机械重点项目工程控制基础课后答案.doc

目录 自动控制系统基础原理 控制系统工作原理和基础要求 控制系统基础类型 经典控制信号 控制理论内容和方法 控制系统数学模型 机械系统数学模型 液压系统数学模型 电气系统数学模型 线性控制系统卷积关系式 拉氏变换 傅氏变换 拉普拉斯变换 拉普拉斯变换基础定理 拉普拉斯逆变换 第四章 传输函数 第一节 传输函数概念和性质 线性控制系统经典步骤 系统框图及其运算 多变量系统传输函数 第五章 时间响应分析 概述 单位脉冲输入时间响应 单位阶跃输入时间响应 高阶系统时间响应 频率响应分析 谐和输入系统定态响应 频率特征极坐标图 频率特征对数坐标图 由频率特征试验曲线求系统传输函数 控制系统稳定性 稳定性概念 劳斯判据 乃奎斯特判据 对数坐标图稳定性判据 控制系统偏差 控制系统偏差概念 输入引发定态偏差 输入引发动态偏差 第九章 控制系统设计和校正 第一节 综述 期望对数幅频特征曲线绘制 校正方法和校正步骤 控制系统增益调整 控制系统串联校正 控制系统局部反馈校正 控制系统顺馈校正 自动控制系统基础原理 定义：在没有些人直接参与下，利用控制器使控制对象某一物理量正确地根据预期规律运行。 控制系统工作原理和基础要求 控制系统举例和结构方框图 一个人工控制恒温箱，期望炉水温度为100C°,利用 表示函数功效方块、信号线，画出结构方块图。 图1 人经过眼睛观察温度计来取得炉内实际温度，经过大脑分析、比较，利用手和锹上煤炭助燃。 图2 图示为液面高度控制系统原理图。试画出控制系统方块图 和对应人工操纵液面控制系统方块图。 解：浮子作为液面高度反馈物，自动控制器经过比较实际液面高度和期望液面高度，调解气动阀门开合度，对误差进行修正， 可保持液面高度稳定。 图3 图4 图5 结构方块图说明： 1.信号线：带有箭头直线（可标时间或象函数）U(t),U(s)； 2.引用线：表示信号引出或测量位置； 3．比较点：对两个以上同性质信号加减运算步骤； 4．方 框：代表系统中元件或步骤。 方块图中要注明元件或步骤名称，函数框图要写明函数表示式。 二．控制系统组成 1．给定步骤：给出输入信号，确定被控制量目标值。 2．比较步骤：将控制信号和反馈信号进行比较，得出偏差值。 3．放大步骤：将偏差信号放大并进行必需能量转换。 4．实施步骤：多种各类。 5．被控对象：机器、设备、过程。 6．测量步骤：测量被控信号并产生反馈信号。 7．校正步骤：改善性能特定步骤。 三．控制系统特点和要求 1．目标：使被控对象某一或一些物理量按预期规律改变。 2．过程：即“测量——对比——赔偿”。 或“检测偏差——纠正偏差”。 3．基础要求：稳定性 系统必需是稳定，不能震荡； 快速性 靠近目标快慢程度，过渡过程要小； 正确性 控制系统基础类型 1．开环变量控制系统（仅有前向通道） 图6 2．闭环变量控制系统 开环系统：优点：结构简单、稳定性能好； 缺点：不能纠偏，精度低。 闭环系统：和上相反。 第三节 经典控制信号 输入信号是多个多样，为了对多种控制系统性能进行统一评价，通常选定多个外作用形式作为经典外作用信号，并提出统一性能指标，作为评价标准。 1．阶跃信号 x(t)=0 t＜0 X(t)=A t≥0 图7 当A=1时，称为单位阶跃信号，写为1（t）。 阶跃信号是一个对系统工作最不利外作用形式。比如，电源忽然跳动，负载忽然增加等。所以，在研究过渡过程性能时通常全部选择阶跃函数为经典外作用，对应过渡过程称为阶跃响应。 2．脉冲函数 数学表示式 x(t)=A/T 0≤t≤T X(t)=0 其它 图8 脉冲函数强度为A，即图形面积。 单位脉冲函数（δ函数）定义为δ(t)=1(t) 性质有: δ(t)=0 t≠