机器人导论机器人逆运动学剖析.pptVIP

第四章:操作臂逆运动学 4.1概述 逆运动学:已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置 和姿态,计算一系列满足期望要求的关节角 为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系{S}的工 具坐标系{T},可将这个问题分为两部分 首先,进行坐标变换求出相对于基坐标系{B的腕部坐标 系{W 应用逆运动学求关节角.  第四章:操作臂逆运动学 4.1概述 求解运动方程时,可以从开始求解 根据式:7=TTT了 两边同时乘7,有:7=2T了 由此求解日 再两边同时乘71,有:2TT。7=27了 由此求解O 依次类推,便可以求解各个关节角度,但通常不需要全部递推过程 便可利用等式两边对应项求解。 6T=T(a)2T(2)37(3)47()5T(3)。7(?6  第四章:操作臂逆运动学 4.2可解性 例:考虑一个两连杆操作臂 如果l=l2,则可达工作空间是半径为2的圆,而灵巧工作空间仅是单 独的一点,即原点。如果1≠l2,则不存在灵巧工作空间,而可达工作空 间为一外径为+l,内径为4-4的圆环。在可达工作空间内部,末端执 行器有两种可能的方位,在工作空间的边界上只能一种可能的方位  第四章:操作臂逆运动学 4.2可解性 当一个操作臂少于6自由度时,它在三维空间内不能达到 全部位姿 操作臂的工作空间是一个子空间 更简单的操作臂的工作空间是这个子空间的子集 对于少于6个自由度的操作臂来说,给定一个确定的一般 目标坐标系,什么是最近的可达目标坐标系? 一般来说,工具坐标系的变换与操作臂的正逆运动学无 关,所以一般常去研究腕部坐标系{W}的工作空间。对于一个 给定的末端执行器,定义工具坐标系{T},给定目标坐标系 G},去计算相应的腕部坐标系W}  第四章:操作臂逆运动学 4.2可解性 例:试着描述三连杆操作臂BT的子空间 利用连杆参数求得操作臂的运动学方程为: S230,c1+l s00 c。0y c12301s+1s12 0100 0010 9200 这里Xy和ψ是满足约束的任意变量,因此,子空间就 建立了连杆长度和关节的限位决定了操作臂的工作空间  第四章:操作臂逆运动学 4.2可解性 最短行程的确定: 计算最短行程需要加权,使得选择侧重于移动小连杆而不 是移动大连杆 在存在障碍的情况下,最短行程发生干涉,这时选择较长 行程 和4 pB  第四章:操作臂逆运动学 4.2可解性 解的个数取决于操作臂的关节数量,它也是连杆参数和关节运动范 围的函数 例子:PUMA到达一个确定目标有8个不同的解.图中给出了其中的4个 解,它们对于末端手部运动来说具有相同的位姿。对于图中所示的每一个 解存在另外一种解, 其中最后三个关节变为另外一种位形 04=64+180 0=0+180 由于关节运动的限制, 这8个解中的某些解是不能实现的