柔性体磨削抛光无力传感器机器人柔顺控制系统研究.pdfVIP

摘 要 随着智能制造发展，工业机器人在制造业中的应用得到了迅猛的发展。产品研磨 抛光是产品制造领域的重要环节之一，由于存在磨抛均匀性无法保证、用人成本高等 问题。传统人工研磨抛光工艺技术的升级换代，促进机器人技术在该领域得到应用， 大多数主要以刚性工件的研磨抛光作为主要作用对象，有些工业制品其属性并非刚性 具有柔性特性，而直接采用以开发机器人刚性的研磨抛光技术不能很好满足工艺质量 要求。因此开展柔性体研磨抛光特性研究和开发针对其特性的机器人研磨抛光技术的 无力传感器控制器设计，不仅具有较高的理论指导意义且具有较大的现实意义。 与刚性工件不同，柔性体在受力后会产生变形，其位置、姿态及磨抛力随着作用 点不同而变化，如何对变形后的加工表面的位置、姿态及磨抛力进行轨迹跟踪是机器 人对柔性体进行磨抛操作时机器人控制系统设计的难点。为此本研究选择传统牛皮研 磨抛光工艺为研究对象，通过查阅相关文献和其自身属性，采用 ABAQUS 有限元分析 软件构建虚拟实验平台，模拟提取了牛皮表面加工变形后的位置、姿态及磨抛力工艺 参数，同时基于该系列参数，以 6R 机器人柔顺控制的原理和方法构建了一套控制系统 技术方案，并在 Matlab 2019b 搭建了仿真虚拟平台，对变形轨迹跟踪、阻抗控制等关 键技术展开深入研究模拟，为今后针对柔性体无力传感器机器人研磨抛光控制器硬件 和软件设计提供技术支撑。主要内容如下： 首先对机器人研磨抛光技术在国内外的研究现状进行了分析，并介绍了本文研究 过程中的主要研究路线。 接着，以川崎 RS010N 型机器人本体为研究对象，运用 D-H 法建立了运动学模型 并推导了运动学逆解。同时，采用牛顿欧拉法对机器人动力学进行分析，并在 Matlab 2019b 软件中完成了机器人运动学及动力学模型搭建和模型验证。 之后，对控制系统的位姿轨迹输入进行了研究。由于在对柔性体磨抛的过程中会 存在柔性受力变形导致磨抛工具头无法正确跟踪轨迹的问题，因此利用 ABAQUS 有限 元分析软件构建虚拟实验平台，模拟提取了牛皮表面加工变形后的位置、姿态及磨抛 力工艺参数，通过变形轨迹参数和采用伏雷内标架规划了变形后的位置和姿态轨迹共 同作为控制系统的轨迹输入。 然后，进行了机器人磨抛过程中的力、位置控制系统设计。采用分解加速度控制 为机器人位置策略和阻抗控制为力控制策略，在 Simulink 集成环境中完成了控制系统 搭建及仿真验证。 其后，对机器人关节电机控制系统及无力矩传感技术进行了研究。以直流电机为 研究对象、模糊 PID 控制为机器人关节电机控制器开发算法，搭建了机器人单关节电 机控制系统。机器人力控制的实现关键是对末端力反馈的采集，在研究过程中本文采 用无力矩传感技术实现对机器人末端工具受力的采集以降低机器人柔性体磨抛任务的 实现成本。 最后，列举了全文的研究成果和创新之处，也指出了研究过程中存在的不足并提 出了对未来的展望。 关键词：柔性体磨抛；RS010N 机器人；ABAQUS 有限元分析；变形轨迹跟踪；控制 系统 研究类型：应用研究 Abstract As smart manufacturing advances, the application of industrial robots in the manufacturing industry has boomed. Products’ grinding and polishing is one of the im