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运动控制系统大作业
直流PWM双闭环调速系统,基本数据如下:
直流电机:额定功率185W,额定电枢电压220VDC,额定电枢电流1。25A,励磁电压220VDC,励磁电流0。16A,额定转速1500rpm,额定转矩12000g·cm,允许过载倍数1。2;
PWM变换器:占空比15%-85%;
时间常数:电磁时间常数10ms,机电时间常数87ms;
控制器得最大输入/输出电压均不超过3V
设计要求:
静态指标,转速/电流无静差;
动态指标,电流超调不超过5%;空载启动到额定转速时得转速超调不超过10%。
请完成转速调节器、电流调节器得设计、理论仿真与调试、
1、双闭环调速系统得结构图
直流双闭环调速系统得结构图如图所示,转速调节器与电流调节器串极联结,转速调节器得输出作为电流调节器得输入,再用电流调节器得输出去控制PWM装置。其中脉宽调制变换器得作用就是:用脉冲宽度调制得方法,把恒定得直流电源电压调制成频率一定、宽度可变得脉冲电压序列,从而可以改变平均输出电压得大小,以调节电机转速,达到设计要求。
双闭环调速系统得结构图
2.电路设计
H桥式可逆直流脉宽调速系统主电路得如图所示。PWM逆变器得直流电源由交流电网经不控得二极管整流器产生,并采用大电容滤波,以获得恒定得直流电压。由于直流电源靠二极管整流器供电,不可能回馈电能,电动机制动时只好对滤波电容充电,这时电容器两端电压升高称作“泵升电压”。为了限制泵升电压,用镇流电阻Rz消耗掉这些能量,在泵升电压达到允许值时接通VTz。
H桥式直流脉宽调速系统主电路
四单元IGBT模块型号:20MT120UF
主要参数如下:
=1200V =16A =100
2。1给定基准电源
此电路用于产生±15V电压作为转速给定电压以及基准电压,如图所示:
给定基准电源电路
2、2 双闭环调节器电路设计
为了实现闭环控制,必须对被控量进行采样,然后与给定值比较,决定调节器得输出,反馈得关键就是对被控量进行采样与测量。
2.2。1 电流调节器
由于电流检测中常常含有交流分量,为使其不影响调节器得输入,需加低通滤波。此滤波环节传递函数可用一阶惯性环节表示,由初始条件知滤波时间常数,以滤平电流检测信号为准。为了平衡反馈信号得延迟,在给定通道上加入同样得给定滤波环节,使二者在时间上配合恰当、
图2—3 含给定滤波与反馈滤波得PI型电流调节器
2。2、2 转速调节器
由测速发电机得到得转速反馈电压含有换向纹波,因此也需要滤波,由初始条件知滤波时间常数。根据与电流环一样得原理,在转速给定通道上也加入相同时间常数得给定滤波环节。
3。调节器得参数整定
本设计为双闭环直流调速系统
电路基本数据如下
1)电磁时间常数;
2)机电时间常数;
3)触发整流环节得允许过载倍数λ=1、2;
设计指标:
1)静态指标:无静差;
2)动态指标:电流超调量;空载起动到额定转速时得转速超调量。
计算反馈关键参数:
Ct=T/Ia=0、9408
Ce=Ct/9。55=0、0985V.min/r
nN=(UN-IN*R)/Ce R=57。78Ω
α= Unm/nN=0.002V/(r/min)
β=Uim/Idm=2V/A
3、1电流环得设计
1)确定时间常数
PWM装置滞后时间常数:Ts=0.0017s。电流滤波时间常数:。T=0、0017+0、002=0.0037s (与一般都比小得多,可以当作小惯性群近似地瞧作就是一个惯性环节)、
2)选择电流调节器结构
可按典型Ⅰ型设计电流调节器、电流环控制对象就是双惯性型得,所以把电流调节器设计成PI型得,其传递函数为
式中 -—电流调节器得比例系数;——电流调节器得超前时间常数。
3)选择电流调节器得参数
ACR超前时间常数;改电流环开环时间增益:要求,故应取,因此
于就是,ACR得比例系数为:
4)校验近似条件
电流环截止频率:
(1)晶闸管装置传递函数近似条件:
即
满足近似条件;
(2)忽略反电动势对电流环影响得条件:
即
满足近似条件;
(3)小时间常数近似处理条件:
即
满足近似条件。
5)计算调节器电阻与电容
调节器输入电阻为,各电阻与电容值计算如下
取
,取
,取
3、2 转速环得设计
1)确定
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