PWM直流双闭环调速专业系统设计.docVIP

运动控制系统大作业 直流PWM双闭环调速系统，基础数据以下： 直流电机：额定功率185W，额定电枢电压220VDC，额定电枢电流1.25A，励磁电压220VDC，励磁电流0.16A，额定转速1500rpm，额定转矩1 g·cm，许可过载倍数1.2； PWM变换器：占空比15%-85%； 时间常数：电磁时间常数10ms,机电时间常数87ms； 控制器最大输入/输出电压均不超出3V 设计要求： 静态指标,转速/电流无静差； 动态指标，电流超调不超出5%；空载开启到额定转速时转速超调不超出10%。 请完成转速调整器、电流调整器设计、理论仿真和调试。 1.双闭环调速系统结构图 直流双闭环调速系统结构图图所表示，转速调整器和电流调整器串极联结，转速调整器输出作为电流调整器输入，再用电流调整器输出去控制PWM装置。其中脉宽调制变换器作用是：用脉冲宽度调制方法，把恒定直流电源电压调制成频率一定、宽度可变脉冲电压序列，从而能够改变平均输出电压大小，以调整电机转速，达成设计要求。 双闭环调速系统结构图 2.电路设计 H桥式可逆直流脉宽调速系统主电路图所表示。PWM逆变器直流电源由交流电网经不控二极管整流器产生，并采取大电容滤波，以取得恒定直流电压。因为直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电动机制动时只好对滤波电容充电，这时电容器两端电压升高称作“泵升电压”。为了限制泵升电压，用镇流电阻Rz消耗掉这些能量，在泵升电压达成许可值时接通VTz。 H桥式直流脉宽调速系统主电路 四单元IGBT模块型号：20MT120UF 关键参数以下： =1200V =16A =100 2.1给定基准电源 此电路用于产生±15V电压作为转速给定电压和基准电压，图所表示： 给定基准电源电路 2.2 双闭环调整器电路设计 为了实现闭环控制，必需对被控量进行采样，然后和给定值比较，决定调整器输出，反馈关键是对被控量进行采样和测量。 2.2.1 电流调整器 因为电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调整器输入，需加低通滤波。此滤波步骤传输函数可用一阶惯性步骤表示，由初始条件知滤波时间常数，以滤平电流检测信号为准。为了平衡反馈信号延迟，在给定通道上加入一样给定滤波步骤，使二者在时间上配适宜当。 图2-3 含给定滤波和反馈滤波PI型电流调整器 2.2.2 转速调整器 由测速发电机得到转速反馈电压含有换向纹波，所以也需要滤波，由初始条件知滤波时间常数。依据和电流环一样原理，在转速给定通道上也加入相同时间常数给定滤波步骤。 3.调整器参数整定 本设计为双闭环直流调速系统 电路基础数据以下 1)电磁时间常数； 2)机电时间常数； 3)触发整流步骤许可过载倍数λ=1.2； 设计指标： 1)静态指标：无静差； 2)动态指标：电流超调量；空载起动到额定转速时转速超调量。 计算反馈关键参数： Ct=T/Ia=0.9408 Ce=Ct/9.55=0.0985V.min/r nN=(UN-IN*R)/Ce R=57.78Ω α= Unm/nN=0.002V/(r/min) β=Uim/Idm=2V/A 3.1电流环设计 1）确定时间常数 PWM装置滞后时间常数：Ts=0.0017s。电流滤波时间常数:。T=0.0017+0.002=0.0037s (和通常全部比小得多,能够看成小惯性群近似地看作是一个惯性步骤)。 2）选择电流调整器结构 可按经典Ⅰ型设计电流调整器。电流环控制对象是双惯性型,所以把电流调整器设计成PI型，其传输函数为 式中 ——电流调整器百分比系数；——电流调整器超前时间常数。 3）选择电流调整器参数 ACR超前时间常数；改电流环开环时间增益:要求，故应取，所以 于是，ACR百分比系数为: 4）校验近似条件 电流环截止频率: （1）晶闸管装置传输函数近似条件： 即 满足近似条件； （2）忽略反电动势对电流环影响条件： 即 满足近似条件； （3）小时间常数近似处理条件： 即 满足近似条件。 5）计算调整器电阻和电容 调整器输入电阻为，各电阻和电容值计算以下 取 ，取 ，取 3.2 转速环设计 1）确定时间常数 （1）电流环等效时间常数 （2）转速滤波时间常数