自动控制系统性能分析.pptVIP

（2）给定输入信号为单位等速信号时，有： ，其拉氏变换为 这时给定稳态误差的终值为： 式中 称为静态速度误差系数，且有： （2）给定输入信号为单位加速信号时，有： ，其拉氏变换为 这时给定稳态误差的终值为： 式中 称为静态加速度误差系数，且有： 对于不同结构类型的系统，当给定输入为不同形式时，按照以上的式子可求得系统给定稳态误差的终值，如下表所示。 0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统的给定稳态误差的终值 从表中可见，0型系统能够跟踪阶跃输入，但是存在一个为固定常值的稳态误差，但对斜坡和抛物线信号来说，0型系统基本没有跟踪能力；Ⅰ型系统跟踪阶跃信号的能力很强，其稳态误差为0，可以跟踪斜坡信号的输入，但也存在一个为固定常值的稳态误差，对抛物线信号来说，Ⅰ型系统基本没有跟踪能力；Ⅱ型跟踪阶跃和斜坡信号的能力很强，稳态误差为0其很差，可以跟踪抛物线信号的输入，但也存在一个为固定常值。 例：已知单位反馈系统的开环传递函数为： 求：输入为 和 时，系统的给定稳态误差。 解：这是一个Ⅰ型系统，因此有： 所以：（1）当输入信号为 时，系统的稳态误差为： （2）当输入信号为 时，系统的稳态误差为： 由系统的开环对数频率特性去分析系统的稳态性能 以开环频率特性分析闭环系统动、稳态性能的条件 对系统动态、稳态性能进行分析，最基本的途径是由系统的闭环频率特性去进行分析。有时由开环频率特性去进行分析可使分析过程简化，但以系统开环频率特性去分析系统的动、稳态性能只适用于单位负反馈系统。这是因为单位负反馈系统，其开、闭环传递函数间存在着确定的对应关系： 这样开环传函 一经确定，其闭环传函 也就惟一地被确定了。 由开环对数频率特性分析系统的稳态性能 图5-17 ????的低频段特性a)0型系统 b)Ⅰ型系统 c)Ⅱ型系统 综合稳态误差的特性，可知系统开环对数幅频特性 低频段曲线的斜率愈陡， ????在 ?? 处的高度愈高，则系统的稳态误差将愈小，系统的稳态精度愈好。 自动控制系统稳态性能分析举例 随动系统的稳态性能分析 随动系统稳态性能的特点 ①随动系统的特点是给定量是在不断变化着的，输入信号可能是位置的突变(阶跃信号)，也可能是位置的不断的等速递增(等速信号)，甚至加速递增(等加速信号)。②对随动系统来讲，主要是给定稳态误差 【例7-4】分析如图7-12所示系统的稳态性能，其参数为7-15中［例7-2］的参数，其开环传递函数为： 求:①该系统的位置跃变形成的稳态误差。　 ②该系统的速度跟随稳态误差。 解：因为 所以，该系统的位置误差为： 当给定的最大跟踪速度为200/s时，该系统的速度跟随误差为： （密位） 自动调速(恒值控制)系统的稳态性能分析举例 自动调速系统稳态性能的特点 ①自动调速系统是恒值控制系统，其给定量是恒定的(确切地说，是预选的)，因此其给定量产生的稳态误差，总是可以通过调节给定量来加以补偿的。所以，对自动调速系统来说，主要是扰动量产生的稳态误差。这是因为扰动量是事先无法确定的，并且是在不断地变化着的。②对恒值控制系统来说，作用信号一般都以阶跃信号为代表，这是因为从稳态来看，阶跃信号是一个恒值的控制信号，从动态来看，阶跃信号是突变信号中最严重的一种输入信号。因此，对恒值控制系统，其扰动量一般以 为代表。 自动调速系统的稳态误差(扰动稳态误差) 要使自动调速系统实现无静差，则在扰动量作用点前的前向通路中应含有积分环节；要减小稳态误差，则应使作用点前的前向通路中增益 适当大一些。 自动调速系统的静差率 s 自动调速系统的稳态误差用转速降 来表示(即 )。转速降 对额定转速的相对值称为静差率s，而调速系统的静差率通常对最低额定转速而言，即:  式中， ?为负载由空载到额定负载的转速降(它就是负载阶跃扰动产生的稳态误差)； ?????为系统额定最低转速。 【例7-6】在如图7-18所示的调速系统中，已知电网电压波动(扰动量) ? 求：①求电网电压波动产生的转速降 ②若系统的额定给定量 V，求此时系统的稳态输出 ? ③问此时相对的转速降 ?????? 为多少?式中 ?为额定转速。 解：1）系统扰动误差传递函数为： 在电网扰动的作用下，系统所产生的转速降为： 2）当系统的给定量为 时，该调速系统的闭环传递函数为： 所以在给定输入电压下，系统所产生的给定转速为： 3）相对转