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所以 E(Z )= R(Z) 由终值定理，有 (7-71) (7-72) 与连续系统类似，根据系统开环脉冲传递函数在Z=1的极点的个数而分为0型、1型、2型……系统。 7.7 数字控制器的设计 7.7.1 无稳态误差最少拍系统的 7.7.2 G(z)具有单位圆上和单位圆外零极 点的情况，数字控制器的设计 7.7.3 无纹波无稳态误差最少拍系统的设 设计 D(z) G(z) 7.7.1 无稳态误差最少拍系统的设计 R(t) Y(t) - 图7-21 数字控制系统结构 对于如图7-21所示的系统、闭环脉冲传递函数可求得为 G B(z) = (7-73) D(z)= (7-74) 设计出的数字控制器D(z)，还必须满足物理可实现条件：数字控制器D(z)分子多项式的阶次不得大于分母多项式的阶次；D(z)没有单位圆上（除有一个z=1的极点外）和单位圆外的极点。 设给定系统输入为 r(t)= t p (7-75) 则其z变换表达式为 R(t)= (7-76) 式中r=p+1，且A(z -1)为z -1的多项式，没有z=1的零点。 系统误差脉冲传递函数 Ge(z)与闭环脉冲传递函数GB(z)存在以下关系: Ge(z)=1 - GB(z) (7-77) E(z)=[1 - GB(z) ]R(z) (7-78) 根据终值定理 e (∞)= (1-z –1) [1 - GB(z) ] (7-79) 为使系统的稳态误差为零，可令 1 - GB(z) =(1-z –1)r F(z –1) (7-80) 式中F(z –1)在z=1处无零点 GB(z) =1 - (1-z –1)r F(z –1) = = (7-81) 典型输入 闭环脉冲传递函数 数字控制器D(z) 最少拍（T） ? 1(t) ? ? 1T ? t ? ? 2T ? t2 ? ? 3T 表7-2 无稳态误差最少拍系统设计结果 7.7.2 G(z)具有单位圆上和单位圆外零极点时数字控制器 的设计 (7-82) 当开环脉冲传递函数G(z)有单位圆上或单位圆外零点时，由式 D(z)= 可知它必将成为数字控制器的极点，D(Z)将不稳定，其物理实现不可能。 为此，令GB(z)包含z –1因子 GB(z)包含开环脉冲传递函数G(z)在单位圆上和单位圆外的零点。 Ge(z)包含开环脉冲传递函数G(z)在单位圆上和单位圆外的极点。 由关系式GB(z)=1- Ge(z)，求解有关待定系数，最后选定GB(z)和Ge(z)。 7.7.3 无纹波无稳态误差最少拍系统的设计 波纹即系统输出在采样时刻已达到稳态，而在两个采样时刻间输出在变化，如图7-22所示 0 T 2T 3T 4T t y(t) 图7-22 系统输出 如 :系统结构为图7-23所示 E1(z) E2(z) r(t) y(t) 图7-23 一个实际的数字控制系统 G(z)= (7-83) D(z)= (7-84) 由于数字控制器D(z)的输出不是含z -1的有限多项式，因此 = = 为了使输出波纹消除，希望E2(z)为含z -1的有限多项式。 (7-85) 由式 (7-86) = 式中P(z)和Q(z)分别为G(z)的分子多项式和分母多项式。若令 (7-87) 则 (7-88) E2(z)必为含的有限多项式，因为的极点都分布在z平面的原点。 例 已知离散控制系统结构如图7-24所示，采样周期 T=1，求数字控制器 D(z)，使系统对斜坡输入为无纹波无稳态误差的最少拍系统 r(t) y(t) 图7-24无纹波无稳态误差的最少拍系统 解 开环脉冲传递函数 G(z) 选取 为 = 选取 为 = 由关系式 =1- 得到 = 于是 ） 所以 = 此时 于是，可求 = y(k+n) + a1y(k+n-1) + …… + an-1y(k+1) + any(k) = b0r(k+m) + b1r(k+m-1) + …… + bm-1r(k+1) + bmr(k) (7-29) 求解差分方程常用的有迭代法和Z变换法。 （1）迭代法 若已知线性