工业机器人技术及应用 工业机器人技术及应用 任务2.5 工业机器人机身基座.pptVIP

四轮行走机器人： 图 2.60 四轮车的驱动机构和运动 　　图2.62所示为四轮防爆机器人, 该轮系由于采用了四组轮子, 运动稳定性有很大提高。但是,要保证四组轮子同时和地面接触, 必须使用特殊的轮系悬挂系统。它需要四个驱动电机, 控制系统也比较复杂, 造价也较高。 5．履带式行走机器人： 特点： 可以在有些凸凹的地面上行走，可以跨越障碍物，能爬梯度不太高的台阶。 没有自位轮，依靠左右两个履带的速度差转弯，会产生滑动，转弯阻力大，且不能准确地确定回转半径。 履带式行走机器人图例（1）： 履带式行走机器人图例（2）： 救援机器人 德国排爆机器人 6．脚踏行走机器人： 脚踏行走机器人即步行机器人，典型特征是不仅能在平地上，而且能在凹凸不平的地上步行，能跨越沟壑，上下台阶，具有广泛的适应性。主要设计难点是机器人跨步时自动转移重心而保持平衡的问题。 两足步行机器人图例： 控制特点： 使机器人的重心经常在接地的脚掌上，一边不断取得准静态平衡，一边稳定的步行。 结构特点： 为了能变换方向和上下台阶，一定要具备多自由度。 图 2.65 两足步行式行走机构原理图 步行式 四足机器人图例（1）： 特点： 四足机器人在静止状态下是稳定的，具有很高的实用性。 四足机器人步行时，一只脚抬起，三只脚支撑自重，这时有必要移动身体，让重心落在三只脚接地点组成的三角形内。 四足机器人图例（2）： 四足机器人图例（3）： 7．其它行走机器人： 爬壁机器人： 车轮和脚混合式机器人： 其它行走机器人图例： 4.其它移动方式 军用昆虫机器人 爬缆索机器人 水下6000米无缆自治机器人 蛇形机器人 Class is over.Bye-bye! 任务2.5 机器人机身基座 * ▲ 知识要求：掌握工业机器人机身基座机械结构的组成和特点。 ▲ 技能要求：能够根据工业机器人的功能要求正确选择工业机器人的机身基座结构形式，并进行传动方案的设计。 教学内容及要求 * 4. 机身机座 工业机器人主要由三大部分构成：机身(立柱)、臂部(包括手腕)、手部。若是固定式，则固定机座一般与机身为一体；若是移动式，则还需要一个行走机构。 机身是连接、支撑手臂及行走机构的部件，用于安装臂部的驱动装置或传动装置。 * (1) 机身设计 为保证机器人工作过程中的灵活性和准确性，还必须注意以下几点： 机身要有足够的刚度、强度和稳定性； 运动要灵活，用于实现升降运动的导向套长度不宜过短，以免发生卡死现象； 驱动方式要适宜； 结构布置要合理。 * 一、机身的自由度和运动 * (1) 机身设计 机身一般用于实现升降、回转和俯仰等运动，通常有1~3个自由度。机身结构一般由机器人的坐标形式来确定： 直角坐标型： 这种类型的机器人主体结构具有三个自由度且都是直线运动。通常把升降运动或水平移动的自由度归为机身部分。 * (1) 机身设计 机身一般用于实现升降、回转和俯仰等运动，通常有1~3个自由度。机身结构一般由机器人的坐标形式来确定： 圆柱坐标型： 具有三个自由度：一个回转运动 腰转及两个直线移动升降运动及手臂伸缩运动）。腰转运动及升降运动通常由机身来实现。 * (1) 机身设计 机身一般用于实现升降、回转和俯仰等运动，通常有1~3个自由度。机身结构一般由机器人的坐标形式来确定： 球坐标型： 具有三个自由度：绕垂直轴线的回转运动回转运动）、绕水平轴线的回转运动俯仰运动及手臂的伸缩运动。通常把回转及俯仰运动归属于机身。 * (1) 机身设计 机身一般用于实现升降、回转和俯仰等运动，通常有1~3个自由度。机身结构一般由机器人的坐标形式来确定： 关节坐标型： 三个自由度均为回转运动，构成机器人的回转运动、俯仰运动和偏转运动。通常仅把回转运动归结为机身。 二、机身典型结构 1．回转与升降运动机身(1)： 链轮—液压缸机构： 构成： 主要由链轮机构、液压缸机构、机身本体部分构成。且升降机构位于转动机构的上方。 工作原理： 回转运动： 通过液压缸活塞的移动→带动链条的移动→链轮的转动→机身的转动 升降运动： 活塞的上下移动→带动机身的上下升降 链轮—液压缸机构图例： 问题： 要使立柱作大于360°的旋转，对活塞的行程有什么要求？ 每个液压缸只有一个油口。 1．回转与升降机身(2)： 直线运动液压缸—摆动 液压缸机构： 构成： 主要由直线运动液压缸、摆动液压缸、花键导向轴、机身本体等部分构成。 工作原理： 升降运动： 活塞1下腔进油→活塞推动机身沿花键轴上升 活