工业机器人技术及应用 工业机器人技术及应用 任务4.4 工具坐标TCP的建立.pptVIP

* * * * * * * 任务4.4 工具坐标TCP的建立 * ▲ 知识要求：掌握常用的机器人指令；掌握机器人程序的构成特点；掌握机器人的程序编写和编辑方法。 ▲ 技能要求：学会编辑程序，如程序的修改、复制、粘贴、删除等;能够实现程序的连续运行和单周运行。 教学内容及要求 机器人坐标系 Base coordinates Z Z Y Y X X Tool coordinates TCP World coordinates Z Y X Z X Y WorkObject * 机器人坐标系 什么是程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。如图4-1所示，虚线框中是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ)，并调用了4个程序数据。 程序数据 数据类型 说明 p10 robtarget 机器人运动目标位置数据 v1000 speeddata 机器人运动速度数据 z50 zonedata 机器人运动转弯数据 tool0 tooldata 机器人工具数据TCP 工具数据的原理与设定 工具数据TOOLDATA是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数数据。 执行程序时，机器人就是将 TCP 移至编程位置，程序中所描述的速度与位置就是TCP点在对应工件坐标中的速度与位置。 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。 这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0 的偏移值。 默认的TCP点 默认的TCP点 不同工具的TCP点 机器人工具座标系 机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。 机器人联动运行时，TCP 是必需的。 机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。 机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。 可以通过工具座标系转换来定义机器人工作位置。 TCP设定原理 首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。 然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点TCP）。 通过手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。） 机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。 * | Slide * TCP设定原理 TCP取点数量的区别： 4点法，不改变tool0的坐标方向 5点法，改变tool0的Z方向 6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用） 前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。 TCP设定原理 采用6点法其操作方法为: 第1、2、3点以工具参考点以不同的姿态靠近固定点，且三个点的位姿应尽可能相差大些，有利于精度的提高。第4点是工具的参考点垂直于固定点，第5点是工具的参考点从固定点向将要设定TCP的X正方向移动，第6点是工具参考点从固定点向将要设定TCP的Z正方向移动。 * 下面利用6点法介绍新建一个工具数据Mytool1的操作。 在“建模”功能选项卡，单击“固体”下拉菜单中的“圆锥体”。如图4-51所示。 在对话框内设置“基座中心点、直径、高度”后，点击创建，如图4-52所示。 关闭后，创建的圆锥体显示在工作站，如图4-53所示。以圆锥体的顶点作为固定点。 进入菜单界面 按 ABB 进入菜单界面 进入菜单界面 在菜单界面中,选择 Program Data 进入工具座标系窗口 在Program Data 中选择tooldata，进入工具坐标系窗口 增加工具座标系 按住功能键 New 新建一个Tooldata 增加工具坐标系 按住可 修改名称 名称 进入定义工具座标系窗口 选择新定义的ToolData 后，在功能键上选择Edit，在弹出菜单中选择Define。 选择定义工具座标系方法 按住 选择定义方法和点数 点数 * 移动机器人，使TCP点和定点相碰 定义工具座标系 定义工具座标系 使用功能键 Modify position 记录机器人相应位置，最后用 OK 键确认。 定义工具座标系 移动机器人，使TCP点和定点相碰 使用功能键 Modify position 记录机器人相应位置，最后用 OK 键确认。 定义工具座标系 移动机器人，使TCP点和定点垂直相碰（第四点） * 定义工具座标系 参考点从固定点向将要设定TCP的X方向移动 *