东华大学自动控制原理实验一.docxVIP

各位同学请注意： 1． 上机实验为 1-8 周，每次上机请按照第一次的座位坐。 2．请先自习上机容，实验容可参考指导书。 3． 9 号机房座位安排见后面的，请按机位号入座，要点名哦 实验一 典型环节的 MATLAB 仿真 一、实验目的 1 ?熟悉MATLA桌面和命令窗口，初步了解 SIMULINK功能模块的使用方法。 2．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响 应曲线的理解。 3．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、SIMULINK的使用 MATLA中 SIMULINK是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。 利用SIMULINK功能模块可以快速的建立控制系统的模型，进行仿真和调试。 1 .运行MATLA软件，在命令窗口栏“”提示符下键入simulink命令，按Enter 键或在工具栏单击按钮，即可进入如图 1-1所示的SIMULINK仿真环境下。 2.选择File菜单下New下的Model命令，新建一个simulink仿真环境常规模 板。 r= E li i Vi aW Halp Derivative： Nijjieri ca 1 derivatiTe：: iui dt. t只 It ■ + ?l .* ..■■■?,;-j-hl .二:--.1-S.1 工-JJr-z:-r--:--s.l CmntDuly Used iContin^Qis Di tn I i nui ￡ i ■雹 Di^艺皀te Logiz 边d Bit Operations Lookzp Tables MlatR 0ji eir-at l oils M^del Verification Hodtl-lidt VUlitifrs ?*rts 亀 Sub?ysl:e*s Sl^eloI AllirLbL.l? Sigjiil Kout 匚n百： Sinks User^Dtfinel functions Add! tinl Hath liicrttfe 31*cks；@l CDHA. Ee￡ei~sncie Elockset Comni-ini cati ob.s Blockset CoMr^l Systtm Toolbox Fm-haddd Buljiddad Te t Embedded Tirtet Embedded Tar ret f^r TinFiniaim I- for Hotorolet? far Motorolti? ￡r OSEK^VTX? 卄 Ak+Du y=叶 Du 3^1 J*ri IntegTiitQr Stat e_Sji ace Iransttr Fen Ir anspoi t Delay Viii limit I elay VariaHe Tran.sjort DUty Sero-Pole 遇 1-1 SMJL1NK 3?在simulink仿真环境下，创建所需要的系统。 以图1-2所示的系统为例，说明基本设计步骤如下 1） 进入线性系统模块库，构建传递函数。点击 simulink下的“ Continuous ”， 再将右边窗口中“Transfer Fen”的图标用左键拖至新建的“untitled ”窗口。 2） 改变模块参数。在simulink仿真环境“ untitled ”窗口中双击该图标，即可 改变传递函数。其中方括号的数字分别为传递函数的分子、分母各次幕由高到 低的系数，数字之间用空格隔开；设置完成后，选择 OK即完成该模块的设 置。 3） 建立其它传递函数模块。按照上述方法，在不同的 simulink的模块库中，建 立系统所需的传递函数模块。例：比例环节用“ Math”右边窗口“ Gain”的图 标。 4） 选取阶跃信号输入函数。用鼠标点击 simulink下的“ Source”，将右边窗口 中“Step”图标用左键拖至新建的“ untitled ”窗口，形成一个阶跃函数输入 模块。 5） 选择输出方式。用鼠标点击simulink下的“Sinks ”，就进入输出方式模块库， 通常选用“ Scope”的示波器图标，将其用左键拖至新建的“ untitled ”窗口。 6） 选择反馈形式。为了形成闭环反馈系统，需选择“Math”模块库右边窗口 “Sum 图标，并用鼠标双击，将其设置为需要的反馈形式（改变正负号） 。 7） 连接各元件，用鼠标划线，构成闭环传递函数。 8） 运行并观察响应曲线。用鼠标单击工具栏中的“”按钮，便能自动运行仿真 环境下的系统框图模型。运行完之后用鼠标双击“ Scope”元件，即可看到响 应曲线。 三、实验原理 1 .比例环节的传递函数为 G（s） 互 昱 2 R 100KR 200K 乙 R 图1-3所示左侧为其对应的模拟电路右侧即为 SIMULI