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KUKA机器人运动学分析及simmulink仿真.docxVIP

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  • 2020-11-14 发布于辽宁
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KUKA机器人运动学分析及simmulink仿真.docx

    KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真 Kuka KR40PA码垛机器人简介 Kuka KR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人，有四个驱动器，很好地运用了平行四边形机构，固定其姿态从而大大简化了控制难度，并且提高了精度及寿命，本文所用kuka码垛机器人如下图所示： 机构简图，及其简化。 机构简图如下： 第一步简化原因：第一步我们简化了两个平行四边形机构，在此我们分析，这两个平行四边形机构的作用是约束末端执行器在XZ平面的姿态，即：使末端执行器始终竖直向下。在此我们人为的默认末端执行器始终竖直向下，不随前面传递构件的影响

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