理论力学课件 接上，，加刚体平面运动动力学方程.pdfVIP

思考：系统如图所示，均质杆OA长 L ，质量为m ，在铅直面内 可绕轴O转动，杆OA通过一刚度系数k （N.m/rad) 的扭簧与绕 轴O按ϕ b cos t的规律运动的杆BC连接。当杆OA垂直于BC 时，扭簧无变形。杆OA在运动时所受到的阻力矩与角速度成 正比，阻力系数为c （N.m.s/rad), 建立OA杆的运动微分方 程。 A θ mg B C O ϕ A A M c θ θ mg mg M k B C O ϕ F O ϕ x F y 受力分析 扭簧的力矩 M k k θ−ϕ( ) 常系数非齐次非 线性微分方程 杆OA的阻力矩 M c cθ J θ M −M −M O mg c k 1 2 1 mL θ+cθ+kθ− mgL sinθ kb cos t 3 2 10.2 刚体定轴转动动力学方程 1 2 1 mL θ+cθ+kθ− mgL sinθ kb cos t 3 2 m 3kg, L 1m, k 14.0Nm/rad, b 0.02rad, c 1.3Nms/rad (1) :θ 0.0rad, θ 0.0rad/s, (2) :θ 1.0rad, θ 0.0rad/s, 0 0 0 0 A θ/rad θ mg B