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实验 4-Laypunov 方程求解 《现代控制理论》 实验四 院 系： 学生姓名： 学 号： 一：原理 1.李雅普诺夫稳定性概念 忽略输入后，非线性时变系统的状态方程如下 x f ( x,t ) （1） 式中， x 为 n 维状态向量； t 为时间变量； f (x ,t ) 为 n 维函数，其展开式为 x f (x ,x ,L , x ,t ) i 1, , n i i 1 2 n 假 定 方 程 的 解 为 ( ; , ) x t x0 t0 ， x0 和 t0 分 别 为 初 始 状 态 向 量 和 初 始 时 刻 ， x(t0 ; x0 ,t0 ) x0 。 平衡状态 如果对于所有 t ，满足 x f (x ,t ) 0 （2） e e 的状态 xe 称为平衡状态（又称为平衡点） 。平衡状态的各分量不再随时间变化。 若已知状态方程，令 x 0 所求得的解 x ，便是平衡状态。 对于线性定常系统 x Ax ，其平衡状态满足 Axe 0 ，如果 A 非奇异，系 统只有惟一的零解，即存在一个位于状态空间原点的平衡状态。至于非线性系 统， f (xe ,t ) 0 的解可能有多个，由系统状态方程决定。 控制系统李雅普诺夫意义下的稳定性是关于平衡状态的稳定性，反映了系 统在平衡状态附近的动态行为。鉴于实际线性系统只有一个平衡状态，平衡状 态的稳定性能够表征整个系统的稳定性。对于具有多个平衡状态的非线性系统 来说，由于各平衡状态的稳定性一般并不相同，故需逐个加以考虑，还需结合 具体初始条件下的系统运动轨迹来考虑。 本节主要研究平衡状态位于状态空间原点（即零状态）的稳定性问题，因为 任何非零状态均可以通过坐标变换平移到坐标原点，而坐标变换又不会改变系 统的稳定性 （a ）李雅普诺夫意义下的稳定性 （b）渐近稳定性 （c ） 不稳定 性 图 1 稳定性的平面几何表示 2. 李雅普诺夫稳定性定义 （1）李雅普诺夫稳定性：如果对于任意小的 0，均存在一个 ( ,t 0 ) 0 ， 当初始状态满足 x x 时，系统运动轨迹满足 lim x(t ;x , t ) x ，则称 0 e 0 0 e t 该平衡状态 xe 是李雅普诺夫意义下稳定的，简称是稳定的。该定义的平面几何 表示见图 8-18 （a ）， x0 xe 表示状态空间中 x0 点至 xe 点之间的距离，其数学 表达式为 2 2 x0 xe (x10 x1e ) (xn0 xne ) （3 ） 设系统初始状态 x 位于平衡状