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机器视觉课内实验 机器视觉课内实验 -0 - / 28 -0 - / 28 机器视觉课内实验 机器视觉课内实验 - - PAGE # - / 28 0姜難雷大孝 XI ANUhl￥￡F宫“茸 rDTEi TELECOMMUNICATION! 机器视觉课内实验报告 （4次） 学 院： 自动化 班 级： 智能 姓 名： 学 号： 目录 TOC \o 1-5 \h \z 实验一：一种摄像机标定算法的编程实现 1 \o Current Document 实验二：图像预处理算法的编程实现 8 \o Current Document 实验三：基于一阶微分算子的边缘检测 14 \o Current Document 实验四：基于二阶微分算子的边缘检测 17 ?姜邦歌大孝 srrAN uKivERsimr oi? pdstfi ■ ri= lecoj^miliwicATi^nis 《机器视觉》 课内实验报告(1) 摄像机标定算法的编程实现 智能科学与技术专 业： 班级： 学号： 姓名： 实验时间： 智能科学与技术 机器视觉课内实验 机器视觉课内实验 - - PAGE # - / 28 机器视觉课内实验 机器视觉课内实验 - - PAGE # - / 28 实验一 MATLAB 编程实现基于直接线性变换的摄像机标定方法 一、实验目的 掌握摄像机标定方法的原理，采用直接线性变换方法，通过 MATLAB?程实 现摄像机内参数和外参数的估计。 二、实验原理 摄像机标定是指建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系， 其途径 是根据摄像机模型，由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数。 直接线性变换是将像点和物点的成像几何关系在齐次坐标下写成透视投影 矩阵的形式： Xw u sv 1 P Yw P3 4 Zw 1 其中（u , v, 1）为图像坐标系下的点的齐次坐标，（X,Y,Z）为世界坐标系下的 空间点的欧氏坐标，P为3*4的透视投影矩阵，s为未知尺度因子。 消去s，可以得到方程组： p11X w p12Yw p13Zw p14 p31uXw p32uYw p33uZw p34u 0 p21X w p22Yw p23Zw p14 p31uXw p32uYw p33uZw p34u 0 当已知N个空间点和对应的图像上的点时，可以得到一个含有2*N个方程的方程 组： AL 0 三、实验步骤 读取一幅图像并显示 ; 检查内存（数组）中的图像 ; 实现图像直方图均衡化 ; 读取图像中像素点的坐标值 ; 保存图像 ; 检查新生成文件的信息 ; 使用阈值操作将图像转换为二值图像 ; 8根据RGB图像创建一幅灰度图像； 调节图像的对比度 ; 在同一个窗口内显示两幅图像 ； 掌握 Matlab 命令及函数，获取标定块图像的特征点坐标 ； 12根据DLT摄像机标定方法原理编写 Matlab程序，估计摄像机内参数和外参数 四、程序代码及实验结果显示 代码： I=imread( C:\Users\w\12.jpg ); imshow(I); whos figure, I1=rgb2gray(I); figure,imshow(I1) imhist(I1); I2=histeq(I1); figure,imshow(I2) figure,imhist(I2) a=imread( C:\Users\w\12.jpg ); imwrite(I1,DSgray.jpg); imwrite(I2,DSgrayeq.jpg); inf=imfinfo( C:\Users\w\12.jpg ); level=graythresh(I2); bw=im2bw(I2,level); figure,imshow(bw) whos I3=imadjust(I2,stretchlim(I2),[0 1]); figure,imshow(I3); a=imread( C:\Users\w\12.jpg ); b=imread(DSgray.jpg); subplot(1,2,1),imshow(a); subplot(1,2,2),imshow(b); clear; xpot=[]; ypot=[]; imshow( C:\Users\w\12.jpg ); hold on; n=input(Please input the number of pot:); for i=1:n [x,y]=ginput(1); plot(x,y,or); text(x+1,y+1,num2str(i)); xpot=[xpot,x]; ypot=[ypot,y]; end [xpot;ypot] [xw;yw;zw] a=[xw,yw,zw,ones([100