EtherCAT分布时钟技术及应用(完整版) - 20180512.pdf

EtherCAT 分布时钟技术及其工业应用 Lizzy Chen 2018.05.12 摘要：本文详细阐述了EtherCAT分布时钟技术的原理，介绍了分布时钟组件的工作模 式以及实现该技术的硬件产品。以理论联系实际的方式，阐述了在通用控制平台上实现亚 微秒级时钟同步功能的可行性，以及该技术为通用制造业带来的广阔前景。本文还列举了 多种工业现场应用，说明如何利用EtherCAT分布时钟技术实现更高的自动化水平。 这不是一篇严谨的学术论文，而是从工业应用的角度讲述作者对EtherCAT 分布时钟技 术的理解。作为EtherCAT 应用而不是开发人员，对该技术的很多描述未免显得肤浅和不专 业。我更愿意踏踏实实，学以致用，通过文字将谬误显现并得专业人员指正，通过文字介 绍应用经验和可能性分析。本文涉及面广而浅，相信所有工控同行都能看懂并能在自己熟 悉的领域进行更精采更深入的演绎。 正文超过10000 字，请挑选感兴趣的部分阅读。内容分节如下： 0. 引言 1. EtherCAT工业以太网的原理 a) 基于IEEE802.3 标准以太网通讯的单主站设计 b) 网络节点寻址和从站处理数据包的机制 c) 数据包刷新时间的计算 d) 一网到底,直达IO模块 2. EtherCAT分布时钟技术 3. EtherCAT 从站的分布时钟工作模式 4. 基于DC时钟的亚微秒级信号捕捉和精确控制 a) 亚微秒级的信号捕捉 b) 亚微秒级精确控制 5. 基于DC时钟的微秒级超采样技术 a) 超采样技术的细分倍数 b) 超采样数字量模块的应用 c) 微秒级模拟量超采样的应用 d) 超采样电力测量模块： e) 超采样编码器模块 6. EtherCAT跨网络和跨系统DC时钟同步 7. 结论 关于以下主题，读者若要了解更详细的信息，请阅读我的文档分享网址： EtherCAT 优化设置 1_EtherCAT Functional Principle_cn Page 3: ESC 的结构和功能原理 3_EtherCAT Synchronization –cn.pdf 12: 三种同步模式的区别 Page 27: 精确计算EtherCAT 网络的刷新时间 66: DC 同步的过程 83: 不同网络之间的DC 同步 0. 引言 说到时钟同步，人们往往会联想到测控领域和通信领域。在这些领域时钟同步精度直 接影响到系统性能指标甚至整个系统的可用性，必须采用价格昂贵的专业设备来实现ns级 的时钟同步。随着科技的发展，制造领域也产生了时钟同步的需求。为了提高生产节拍和 产品质量，即提高单机设备的速度和精度，各个动作单元和传感器必须分毫不差地协调动 作。而大型产线上的多个控制器为了精确地协同动作，也必须基于同一个时间基准交换数 据。单机和产线的协同动作就分别提出了控制系统内时钟同步和跨系统时钟同步的需求。 然而，即使在高端制造领域也承受不了通信或者测控领域专业设备的价格。进入21世 纪以来，现场级通讯技术日趋成熟和普及，高速传感器和执行器也大量用于商业用途，但 始终没有很好地解决不同设备之间的时钟同步问题，时钟同步精度就成了通用制造领域制 约设备性能进一步提高的瓶颈。EtherCAT总线和基于EtherCAT的分布时钟技术则打破了这一 瓶颈，在通用控制系统的价格水平上实现了0.1µs级别的同步精度，为通用制造水平上一个 新台阶提供了技术可能性。本文旨在介绍EtherCAT分布时钟技术的原理以及它用于工业现 场时可以达到的设备性能。 1. EtherCAT 工业以太网的原理 a) 基于IEEE802.3 标准以太网通讯的单主站设计 EtherCAT 总线基于100M 以太网，采用主从设计。EtherCAT 主站的硬件使用标准的以太 网卡，从站则使用专门的ASIC 或者FPGA 芯片来处理EtherCAT 数据包。 EtherCAT 使用标准的以太网帧（IEEE 802.3），但采用了单主站设计。整个网络里面，只 有主站