卫星导航定位算法与程序设计单点定位程序流程.docxVIP

GPS单点定位程序流程 一、计算流程 1、 读取 RINEX N 文件，将所有星历放到一个列表（数组） ephlst 中。 2、 读取 RINEX O文件 ,读取一个历元观测值 epoch 3、 数据预处理 根据 epoch中的卫星号和历元时刻 TR 在 ephlst 查找相应的卫星星历 , 准则 TR TOE 3600.0s。 4、 程序初始化，置测站概略位置为 X r ，接收机钟差初值 dt r 。 X 0 X r Y 0 X0 Z 第一次迭代，取 X 0 cdtr 0 0 cdtr 0 0 0 5、 选择 epoch 中一颗卫星 Si 观测值，设其伪距为 Si 6、 计算卫星 Si 的信号发射的概略时刻 T si 方法如下： a) 卫星 Si 的信号传播时间： 0 Si Si / c dt r dt Si ; dt Si 为卫星钟差， 需要进行相 对论改正； b) 卫星 Si 的信号发射时刻： T Si TR 0 Si ； c) 卫星 Si 在 T Si 时刻 的位置 X Si T Si X Si Y Si T Z Si Si ； T 对卫星位置 X Si T Si 进行地球自转改正，得到 XwSi T Si ； e) 根据 X wSi T Si 和 测站概略位置 X r 计算卫星和测站的几何距离 RSi S S S f) 根据几何距离 R i 求信号传播时间 1 i R i / c 。 g) 如果 Si Si 10 7 ,则退出迭代。 T1 Si TR Si 即为卫星信号发射时刻。 1 0 1 h) 否则 S S ，回带到 b)进行迭代。 0 i 1 i 7、 求卫星 Si 方向余弦 b0Si XX Si YY Si ZZ Si ,b1Si , b2Si ,b3Si 1 RSi RSi RSi 8、 求卫星 Si 在观测方程式中的余数项： l Si Si RSi c dt Si dtrop diono DRTCM 其中： Si —— 卫星 Si的伪距观测值； RSi —— 卫星 Si到测站的几何距离； dt Si —— 以米表示的卫星 Si的钟差； dtrop —— 对流层延迟改正量，单位米，用简化的 hopfield 模型计算； diono —— 电离层延迟改正量，单位米，采用无电离层伪距组合观测值时，此项为 DRTCM —— 对伪距的差分改正值，此处为 0； S j 9、 选择 epoch 中下一颗卫星 Sj 观测值，设其伪距为 10、 重复第 6— 9 步，计算每颗卫星的系数和余数项 11、 将所有卫星的系数组成误差方程，以 x, y, z,cdtr 为未知参数进行求解，形 式应该是： AX L bS0 bS0 bS0 1 0 1 2 A bS1 bS1 bS1 1 x y z cdt T l S1 L 0 1 2 X Ll S0 M M M M bSi bSi bSi 1 0 1 2 i 0,1, , svnum 1 L ? T PA 1T 12、 求解法方程 X A A PL ， 求出定位结果  0； l Si X X 0 ? x Y Y 0 ? Xi y Z Z 0 ? z cdtr i cdt cdt r 0 13、 与 X 0 进行比较，判断位置差值， a) 如果各分量差值 0.001m，则令 X 0 X i ，返回第 6 步继续迭代计算。 若小于则退出迭代。 14、 输出该历元定位结果。 15、 继续下一历元计算，下一历元的坐标初始值 = 上一历元的定位结果。 16、 返回 2，直到全部历元计算完毕。 二、程序流程图 2.1 总体流程图 读取 RINEX N 文件 读取 RINEX O 文件 还有历元吗？ 提取一个历元 结束 计算卫星信号发射时刻 对观测值进行各项改正 组成观测方程 还有卫星否？ 解算法方程 收敛否？ 输出结果 2.2 卫星信号发射时刻迭代的流程图 初值测站坐标 (X,Y.Z,dtr) 根据观测值计算近似的 信号传播时间 dt=p/c-dtr+dts 计算信号发射时刻 T= Tr-dt 求取卫星在发射时刻的地心地固坐标 系坐标（ Xs,Ys.Zs) 进行地球自转改正 利用测站坐标和卫星坐标 计算信号传播时间 dts=R/c R=sqrt(dX*dX+dY*dY+dZ*dZ) 卫星传播时间相差是否小于 1e-7? 迭代结束