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TwinCAT 3 程序框架教材 Version 1.0 毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司 2018 年6 前言 TwinCAT3 软件作为倍福 PC 控制技术的核心，已经被广泛应用于各行各业。 从印刷设备、木工设备、塑料机械或门窗设备、风力发电机和实验台，亦或是楼 宇，诸如剧院，以及运动场，一切都可以通过TwinCAT3 实现自动化。 本书适用于使用倍福TwinCAT3软件或者从事电气开发的技术工程师。本书 作为一本中级TwinCAT3软件学习教材，深入浅出地介绍了适应快速编写的程序 构架，帮助电气工程师更加规范，更加快速的编写控制程序。 本书组成部分： 第一章介绍了控制理论，分别从控制模式，协调机制，重构能力和面向对 象及面向过程的有机结合等方面阐述了程序架构的必要性； 第二章介绍了快速进行I/O链接的方法； 第三章、第四章分别介绍了运动控制和执行器的程序架构，帮助工程师快 速编写控制程序； 第五章、第六章介绍了以码垛机课程设计为背景，通过面向过程的方法来 实现逻辑控制和动画功能。 第七章到第十章分别介绍了辅助程序的用户等级功能，配方功能，事件功 能和系统诊断功能，保证了控制系统的完整性、高效性和可靠性。 本书的内容会不定期更新，最新教材读者可以通过FTP免费获取 FTP地址：/TwinCAT3/TC3_training/ 最后特别要感谢原倍福工程师陈颂文，本文中涉及到的以码垛机课程设计 为背景的程序架构是陈工结合自己10多年的工作经验而编写的；本文的内容是 通过陈工的内部分享改编得来。 由于编者水平有限，误漏欠妥之处在所难免，竭诚欢迎各位同行和读者批 评指正。 联系邮件：yy.xu@ 徐樱樱 2018年6月1 日 目录 第一章:引言、理论2 第二章：IO 链接9 第三章：运动控制16 第四章：执行器20 第五章：逻辑控制24 第六章：动画说明29 第七章：TwinCAT3 HMI 用户管理40 第八章：断电保持及配方功能46 第九章：事件记录58 第十章:系统诊断65 终章:结束语70 1 第一章:引言、理论 自从20世纪90年代以后，我国制造业进入了一个高速发展的阶段，在国民 经济中所发挥的作用也更加重要。然而，随着信息技术发展的突飞猛进，经济 全球化一体化趋势的日趋缩短，产品的种类日趋个性化和多样化，制造业所面 临的市场竞争变得更加激烈，且充满了日益频繁且无法预知的市场变化。这就 使得制造系统的生产组织模式必须由单纯的面向产品生产转变为面向市场需求 和客户服务，不仅要降低生产制造的各种成本、提高生产效率、保证产品质 量，还需要能够针对外部动态多变的市场行情作出及时有效的快速响应。这就 对设备开发的周期、效率等提出了更高的要求。为适应这种需求，保证控制系 统搭建的快速性、高效性、可靠性，本文档介绍了一种适应快速编写的程序构 架。 任何架构都有其优越性、局限性及适用性。本构架比较适合电子行业的设 备开发。本程序框架适用于需要快速完成程序开发工作的场合。对其它行业也 有借鉴意义。 控制模式： 日益激烈的全球化市场竞争迫使企业必须缩短产品的交货期、提高质量、控 制成本和增强制造系统的柔性。近几十年中，制造控制系统的结构主要经历了集 中式控制、递阶式控制、分布式控制和混合式控制等四种体系结构形式的变迁， 如图所示。 从控制结构的发展趋势可以看出，随着系统规模的变大和复杂