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精品文档 1.简介 PID控制指的是一种闭环控制方式 ，将输入输出偏差的比例 (P)、积分(I)和微分(D) 通过线性组合构成控制量，对被控制对象进行控制。 2. PID控制原理 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是 PID控制。模拟PID控制系统原理框 图如图1-1所示。系统由模拟 PID控制器和被控对象组成。 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值 rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差 errnr^t) - fin(t) 一 yvui(t) PID的控制规律为 ?(/) k (errvrit)卜 丄 terror (r)dl + 』 Tt Ju dr 或写成传递函数的形式 式中，Kp---比例系数；Ti--积分时间常数；Td---微分时间常数。 简单说来，PID控制器各校正环节的作用如下： 比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号 error(t),偏差一旦产生，控制器立即产生 控制作用，以减少偏差。 (2 )积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间 常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。 (3)微分环节：反映偏差信号的变化趋势 (变化速率)，并能在偏差信号变得太大之前, 系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 3.数字PID算法原理 在计算控制系统中，使用的是数字PID控制器，数字PID控制算法通常又分为位置式 PID 控制算法和增量式 PID控制算法。 位置式算法输出的是执行机构的实际位置，如有干扰的话，会导致大幅度变化。 而增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量，所以电机控制一般都采用增量式 PID算法。 精品文档 增量式PID算法公式： ----△ u( k ) = K p△ e(k)+Kie(k)+Kd[ △ e(k)- △ e(k-1)] ----△ e(k) = e(k) -e(k-1) △ e(k-1) = e(k-1) - e(k-2) ——e(k) = r(k) c(k)-r(k))- ——e(k) = r(k) c(k)-r(k)) -c(k)( 因在速度控制导通角上开始是从大变小 ,所以该公式须变成 参数说明k 参数说明 k 米样序号,k = 0, 1,2—; r(t) 速度给定值; c(t) 速度实际输出值； △ u( k )------第K次采样时刻的计算机输出增量值; e(k) 第K次采样时刻输入的偏差值； e(k-1) 第(k-1)次采样时刻输入的偏差值； Ki 积分系数，K = Kp*T/Ti ； Kd 微分系数，Kd = K p*T d/T ； T 采样调期； Kp 比例系数； Ti 积分时间常数 Td 微分时间常数 精品文档开始计算 KP, KI, KD1设 e(k-1)==e(k-2)=＞计算偏差值 精品文档 开始 计算 KP, KI, KD 1 设 e(k-1)= =e(k-2)= ＞计算偏差值e(k) = r(k) - c(k) 计算控制量△ u( k ) △ u( k ) = Kp △ e(k)+Kie(k)+Kd[ △ e(k)- △ e(k-1)] 被控制对餐包括步进电动严 输出△ u( k ) 为下一时刻做准备 e(k-2) = e(k-1), e(k-1) = e(k) 采样时间到？ N 4. PID控制参数整定方法 PID控制参数的自动整定分两步进行， 第一步是初始确定 PID控制参数；第二步是在初 定的PID控制参数基础上，根据直线电机控制系统的响应过程和控制目标期望值，修正初 定的PID参数，直至电机系统的控制指标符合所需求为止 在数字控制系统中，采样周期 T是一个比较重要的因素，采样周期的选取，应与 PID参数 的整定综合考虑，选取采样周期时，一般应考虑下列几个因素： （1） 采样周期应远小于对象的扰动信号的周期。 （2） 采样周期应比对象的时间常数小得多，否则采样信号无法反映瞬变过程 （3） 对象所要求的调节品质，在计算机运算速度允许的情况下，采样周期短，调节品质 好? （4） 性能价格比，从控制性能来考虑，希望采样周期短，但计算机运算速度，以及 A/D 和D/A的转换速度要相应的提高，导致计算机的费用增加。 （5） 计算机所承担的工作量，如果控制的回路数多，计算量大，则采样周期要加长，反 之，可以缩短。 由上述分析可知，采样周期受各种因素的影响， 有些是相互矛盾的， 必须视具体情况和主要 的要求作出折中的选择，在直线电机的单片机控制系统中， PID调节控制过程是在定时中断 精品文档 状态下完成的，因此，采样周期 T的大小必须保证中断服务程序的正常运行。在不影响中 断程序运行的情况下，可取采样周期 T = 0.1t (t为电机系统的纯滞