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第三节 驱动机构 ? 直线驱动机构 齿轮齿条装置 效率低 回差大 有噪声 滚珠丝杠螺母副 滚动摩擦 , 传动效率高 无低速爬行现象 双螺母预紧 , 消除回差 液压驱动 运动速度 驱动力 运动方向 进油方向 进油压力 进油流量 容易自动控制 精度高 ( 液体的不可压缩性 ) 寿命长 ( 液体的润滑功能 ) 功率大 油渗漏 液压油黏度随温度而变化 需要供油系统 高温易爆 气压驱动 压缩空气粘度小，速度高 压缩空气的压力低，出力小，功率小 由于空气可压缩性，工作不平稳，精度低 防水问题 ( 生锈导致机器人失灵 ) 机器人的机械机构（一） 第三节 驱动机构 步进电机或伺服电机 传动机构 负载 ( 关节 ) 降低转速 提高转矩 机器人的机械机构（一） 第三节 驱动机构 ? 旋转驱动机构 齿轮链 降低了转动惯量 , 但同时带来了噪声 第三节 驱动机构 同步皮带 ( 齿形带 ) 2,3 （聚氨酯） 1 （钢丝绳或玻璃纤维绳） 结构简单 , 制造成本低 传动不打滑 传动效率高 (99.5%) 最高线速度 (80/s) 第三讲 机器人的机械结构 ? 机器人的主要技术参数 ? 机身和臂部机构 ? 驱动机构 机器人的机械机构（一） 第一节 机器人的主要技术参数 ? 自由度 操作机的自由度多，机构运动的灵活性大，通用 性强，但机构的结构也更复杂，刚性变差。机构的自 由度多于为完成生产任务所必需的自由度时，多余的 自由度称为冗余自由度。设置冗余自由度使操作机具 有一定的避障能力，在进行运动逆解时，使各关节的 运动具有优选的条件。工业机器人一般多为 4~6 个自 由度。 第一节 机器人的主要技术参数 ? 工作空间 机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安置 点所能达到的所有空间区域，不包括手部本身所能 达到的区域。 工作空间的形状取决于机器人的构型，工作空 间的大小取决于组成机器人各部件的自身尺寸和运 动尺寸。 第一节 机器人的主要技术参 数 ? 工作速度 工作速度是指机器人在工作载荷条件下，匀速运 动过程，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所 移动的距离或转动的角度。 ? 工作载荷 机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受 的最大负载量（包括手部）。用质量、力矩、惯性矩 来表示。 第一节 机器人的主要技术参 数 ? 控制方式 机器人用于控制轴的方式，使伺服还是非伺服， 伺服控制方式是实现连续轨迹还是点到点的运动。 ? 驱动方式 指的是关节执行器的动力源形式：电气驱动、液 压驱动、气压驱动、其它驱动形式。 第一节 机器人的主要技术参 数 精度、重复精度和分辨率 精度、重复精度、和分辨率用来定义机器人手部 的定位能力。 ? 精度 是一个位置量相对于其参照系的绝对度量。 ? 重复精度 指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次 运动轨迹之间的误差度量。 任务 机床上下 料 冲床上下料 点焊 模锻 喷漆 装配 测量 弧焊 重复 性 ±（ 0.05~1) ± 1 ± 1 ± 0.1~ 2 ± 3 ± (0.01 ~0.5) ± (0.01 ~0.5) ± (0.2~ 0.5) 第一节 机器人的主要技术参数 ? 分辨率 是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角 度。精度和分辨率不一定相关。 反馈尺 实 际 位 置 重复 精度 精度 分辨率 TBRU 给定位置 分辨率、精度、重复精度的关系 第二节 机身和臂部机构 机身 ? 起连接、支承和传 动的作用 ? 既可以是固定式的， 也可以是行走式的 臂部 ? 支承腕部和手部，并带动它们 在空间运动 ? 在工作中直接承受腕、手和工 件的静、动载荷，自身运动又 较多，故受力复杂。 一、机身和臂部的作用 机器人的机械机构（一） 二、机身的典型结构 ? 采用哪种自由度形式由机器人的总体设计来定 直角坐标型 机器人的机械机构（一） 控制简单； 刚性最大（龙门式）； 容易达到高精度； 操作范围小； 占地面积大； 运动速度低； 密封性差； 二、机身的典型结构 圆柱坐标型 机器人的机械机构（一） 工作范围可以扩大； 计算简单； 动力输出较大； 手臂可达空间受到限制； 直线驱动部分难以密封； 安全性差； 二、机身的典型结构 球坐标式 机器人的机械机构（一） 中心支架附近的工作范围大； 工作空间大； 坐标系复杂，难以控制； 存在工作死区； 密封性较差； 二、机身的典型结构 平面多关节型 机器人的机械机构（一） 垂直方向上刚度高； 水平面内动作灵活； 适于孔轴装配工作； 二、机身的典型结构 垂直多关节型 机器人的机械机构（一） 动作灵活； 工作空间大； 易密封； 工作条件要求低； 适合用电机驱动； 计算量大； 输出动力不大； 机身的典型结构 ? 回转与升降机身 ? 回转与俯仰机身 机器人的机械机构（一） 齿 条 活 塞 油 缸 驱