固高运动控制技术基础[宣讲].pptVIP

直流伺服电机工作原理（续2） 转矩方向与电流方向的关系 为确保直流电动机朝确定的方向连续旋转，通过线圈的电流方向是交变的。 转矩随 q变化曲线图，q为线圈与磁力线的夹角。 * 精品PPT | 借鉴参考 直流电动机的换向 电流的换向是由电刷和换向器共同完成的。 * 精品PPT | 借鉴参考 直流电机驱动 驱动器 电源放大器 通常接受±１０Ｖ的模拟电压信号 可工作在速度模式或电流模式 线性放大器，开关型放大器（ＰＷＭ方式） ∑ ∑ T M 电压命令 电流反馈 速度放大器 电机 － － 速度反馈 电流放大器 * 精品PPT | 借鉴参考 直流伺服电机的控制 运动控制器：速度指令，位置反馈取自电机轴 驱动器：速度反馈控制（或许电流反馈控制），电流放大 驱动器 运动控制器 电机 运动指令 负载 反馈元件 * 精品PPT | 借鉴参考 直流伺服电机的优缺点 优点: 精确的速度控制 转矩速度特性很硬 原理简单、使用方便 价格优势 缺点: 电刷换向 速度限制 附加阻力 产生磨损微粒(对于无尘室) 解决方案：无刷电子换向电机 * 精品PPT | 借鉴参考 交流伺服电机－－无刷电机 改变电机的结构 –—磁极作转子，线圈作定子 线圈中的电流方向可以使用电子方式换向 在换向过程中，需要测量磁场磁力线与线圈的夹角 霍尔传感器可以测量转子的磁场 通常的结构： 三相电机 三个霍尔传感器 * 精品PPT | 借鉴参考 交流伺服电机结构示意图 * 精品PPT | 借鉴参考 交流伺服电机工作原理（续） 电子换相（VS电刷换向） 磁极位置检测 * 精品PPT | 借鉴参考 霍尔传感器 将3个霍尔传感器装再定子上，各相差120度（不是空间角度）均布在电机一端。 * 精品PPT | 借鉴参考 如何放置霍尔传感器？ 假设转矩曲线为梯形曲线 * 精品PPT | 借鉴参考 三相电流和力矩的关系 每一相有三个阶段: 正向电流 － 1/3 时间 负向电流 － 1/3 时间 没有电流 － 1/3 时间 在三相中，总是： 一相正向电流 一相负向电流 一相没有电流 由此可见，电流总是接通一相的同时断开另一相。 * 精品PPT | 借鉴参考 驱动器（放大器）工作原理 霍尔传感器定义了6种逻辑状态。 每一状态 – 一个上边的（奇）晶体管导通, 同时一个下边的（偶）晶体管导通。 * 精品PPT | 借鉴参考 驱动器（放大器）工作原理（续） * 精品PPT | 借鉴参考 伺服放大器结构框图 * 精品PPT | 借鉴参考 电流PWM控制 脉宽调制技术（三角波、正弦波） 非低噪音模式 * 精品PPT | 借鉴参考 电流PWM控制（续） 低噪音模式 * 精品PPT | 借鉴参考 电流输出 * 精品PPT | 借鉴参考 几种交流伺服电机 * 精品PPT | 借鉴参考 电子换向 利用霍尔元件检测到转子磁场变化，并给出正确的状态来接通（或关断）相应的绕组电流，6种状态完成一次转化，对应转子转过一对磁极 利用上述原理控制的电机称为直流无刷电机 交流伺服电机是直流无刷电机 无位置传感器原理：电机每转一周，每一相的反电动势过零两次，而电机换流时刻与反电动势过零时刻有固定的对应关系，因此可以得到换流时刻。 * 精品PPT | 借鉴参考 交流伺服驱动器的换向 Drive with Hall sensor, Encoder or Resolver for commutation and Feedback: * 精品PPT | 借鉴参考 交流伺服驱动器的换向 （续1） Drive with Commutating Encoder: * 精品PPT | 借鉴参考 交流伺服驱动器的换向 （续2） Drive with Resolver: * 精品PPT | 借鉴参考 配色花哨 文字多 套用模板 套用模板 逻辑不清 内容空洞 太土 太杂 太乱 太繁 “ ” 精品PPT·实用可编辑 交流伺服电机的控制 运动控制器 位置反馈 驱动器 交流伺服电机 运动控制器：产生速度控制信号 驱动器：速度反馈控制，电子换向 速度指令 速度反馈与换向信号 光电编码器 * 精品PPT | 借鉴参考 交流伺服电机的优点 良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡。 高效率，90%以上，不发热 高速控制 高精确位置控制（取决于何种编码器） 额定运行区域内，实现恒力矩 低噪音 没有电刷的磨损，免维护 不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境 惯量低 价格具有竞争性 * 精品PPT | 借鉴参考 交流伺服电机的缺点 控制较复杂 驱动器参数需要现场调整 PID参数整定 需要更多的连线 * 精品PPT | 借鉴参考 驱动器 步进电机驱动器（Indexer） 接受脉冲信号控制绕组电流；环形分