自动控制原理MATLAB仿真试验报告.docVIP

自动控制原理实验报告 学 院 电子信息与电气工程学院 实验一 MATLAB及仿真实验（ 控制系统的时域分析）一、实验目的 学习利用MATLAB进行控制系统时域分析，包括典型响应、判断系统稳定性和分析系统的动态特性； 二、预习要点 1、 系统的典型响应有哪些？ 如何判断系统稳定性？、2 系统的动态性能指标有哪些？ 3、 三、实验方法 （一） 四种典型响应 1、 阶跃响应： 阶跃响应常用格式： 1、；其中可以为连续系统，也可为离散系统。 sys)step(sys 2、；表示时间范围0---Tn。 )Tnsys,step( 3、；表示时间范围向量T指定。 )Tstep(sys, 4、；可详细了解某段时间的输入、输出情况。 )Tsys?step(,Y2、 脉冲响应： ??1dx)?f(x脉冲函数在数学上的精确定义： 00?t,0?)x(f f(s)?1 其拉氏变换为：)sG)?((s)f(sY(s)?G所以脉冲响应即为传函的反拉氏变换。 脉冲响应函数常用格式： ① ； )impulse(sysimpulse(sys,Tn); ②impulse(sys,T); ③ )Tsys,Y?impulse(（二） 分析系统稳定性 有以下三种方法： 1、 利用pzmap绘制连续系统的零极点图； 利用 tf2zp求出系统零极点； 2、利用3、 roots求分母多项式的根来确定系统的极点 （三） 系统的动态特性分析 Matlab提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step、单位脉冲响应函数impulse、零输入响应函数initial以及任意输入下的仿真函数lsim. 四、实验内容 (一) 稳定性 432?4s??5s3s6?2s，试判断其稳定性系统传函为1． ???sG 25432?s2s?7s?ss?3?42?2s?2s求出的极点。用Matlab 2．?)sG( 324s?7s?3s?5s?2%Matlab计算程序 2];G=tf(num,den);pzmap(G);p=roots(den) 7 2 4 3 6];den=[1 4 5 2 num=[3 运行结果： p = -1.7680 + 1.2673i -1.7680 - 1.2673i 0.4176 + 1.1130i 0.4176 - 1.1130i -0.2991 图1-1 零极点分布图 由计算结果可知，该系统的2个极点具有正实部，故系统不稳定。 %求取极点 num=[1 2 2];den=[1 7 3 5 2];p=roots(den) 运行结果： p = -6.6553 0.0327 + 0.8555i 0.0327 - 0.8555i -0.4100 2?2ss?2故的极点s1=-6.6553 , s2=0.0327 + 0.8555i , ?(s)G 2432ss??5?s7s?3s3= 0.0327 - 0.8555i , s4=-0.41 （二）阶跃响应 10 二阶系统1. ???Gs 210?2s?s ）键入程序，观察并记录单位阶跃响应曲线1． 2）计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率，并记录 3）记录实际测取的峰值大小、峰值时间及过渡过程时间，并填表： 由图1-3及其相关理论知识可填下表：=1.0472 ??t?3//??dp 实际理论 1.35091.35峰C4.5max ??2%? ???n??0.9)t?(0??s3.51.0472 峰值时间1.09 ???5% ????ntp 3.5 过渡时间 t4.5 s 4）修改参数，分别实现和的响应曲线，并记录 ??2??11和的响应曲线，并记录 5）修改参数，分别写出程序实现ww?2w?w0n20n1 2%单位阶跃响应曲线 num=[10];den=[1 2 10];step(num,den); title(Step Response of G(s)=10/(s^2+2s+10)); 10单位阶跃响应曲线二阶系统 图1-2 ???Gs 2102s?s? %计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率 num=[10];den=[1 2 10];G=tf(num,den); [wn,z,p]=damp(G) 运行结果： wn = 3.1623 3.1623 z = 0.3162