华南农业大学现代控制理论期末考试试卷.doc.docxVIP

华南农业大学期末考试试卷（ A 卷） 2007 学年第 1 学期 考试科目： 自动控制原理 II 考试类型：闭卷 考试时间： 120 分钟 学号 姓名 年级专业 题号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 总分 得分 评阅人 1、已知下图电路，以电源电压 u(t) 为输入量，求以电感中的电流和电容中的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻 R2 上的电压为输出量的输出方程。并画出相应的模拟结构图。（10 分） 解：（ 1）由电路原理得： di L1 R 1 1 dt 1 i L1 u c L u L L 1 1 1 di L2 R 1 uc dt 2 iL2 L2 L2 duc 1 1 iL2 dt i L1 c c uR2 R2iL2 g R1 0 1 1 i L1 L L iL1 1 1 L1 g R2 1 i L2 0 iL2 0 u L2 L2 g 0 uc 1 1 0 uc c c 1 iL1 uR2 0 R2 0 iL 2 uc （ 2）模拟结构图为： 1 c g g g u u 1 iL1 iL11 _ uc uc1 iL2 R2 iL2 R2 L1_ _ c L2 _ R1 R2 L1 L2 1 L1 2、建立下列输入－输出高阶微分方程的状态空间表达式。 （8 分） y 3y 2y y u 2u u 解：方法一： a1 3,a2 2,a3 1 b0 0,b1 1,b2 2,b3 1 0 b0 0 1 b1 a1 0 1 3 0 1 2 b2 a1 1 a2 0 2 3 120 1 3 b3 a1 2 a2 1 a3 0 13 1 21102 0 1 0 1 0 0 1 x 1 u x 1 2 3 2 y 1 0 0 x 方法二： 2 系统的传递函数为 g s s2 2s 1 s3 3s2 2s 1 0 1 0 0 0 0 1 x 0 u 能控型实现为 1 2 3 1 y 1 2 1 x 0 0 1 1 1 0 2 x 2 u 或能观型实现为 0 1 3 1 y 0 0 1 x 3、将下列状态空间表达式化为对角标准型，并计算其传递函数（ 10 分） 0 1 x 1 1 0 x 2 3 1 解：（ 1） 1 ? 1 2 0 2 ? P Bu ? u 0 3 1 y ? 1 1 ? CPx x s 1 1 （ 2） G (s) C (SI A) 1B 1 0 1 s 4 2 s 3 1 s2 3s 2 4、求定常控制系统的状态响应（ 10 分） 0 1 x t 0 1 1 2 1 0 解： At e t te t te t e t 1 t t e te t e t te t t 1 t x t eAt x 0 eA t s bu s ds 1 t 0 0 3 5、设系统的状态方程及输出方程为 1 1 0 0 1 0 x 1 u y 0 0 1 x x 0 0 1 1 1 试判定系统的能控性和能观性。 （10 分） （1） uc B AB 2 解： A B 0 1 2 1 1 1 ，秩为 2， 1 0 1 系统状态不完全能控。 C 0 0 1 （ 2） uo CA 0 11，秩为2 CA2 0 2 1 系统状态不完全能观。 6、已知系统 x 1 1 x 1 u 0 0 1 试将其化为能控标准型。 （10 分） 解： uc 1 2 ， uc 1 0 1 1 1 1 0 2 2 1 0 1 1 1 p1 0 1 uc 0 1 1 1 2 2 2 2 p2 p1A 1 1 1 1 1 1 2 2 0 0 2 2 1 1 1 1 P 2 2 , P 1 1 1 1 1 2 2 0 1 0 能控标准型为 x 1 xu 0 1 7、应用 Lyapunov 第一方法分析非线性系统在平衡状态的稳定性（ 10 分） 4 x1 x1 x1 3 x2 x2 x2 解：（ 1）求平衡点 x1 0 x2 0 所以平衡点为： (0,0) f1 L f1 x1 xn f ( x, t) 1 0 （ 2）雅克比矩阵为 M L M xT 1 1 3x2 fn fn 2 L x1 xn 对平衡点 (0,0) ，系数矩阵 A 1 0 ，其特征值为：－ 1, －1，所以平衡点 (0,0) 1 1 是渐进稳定的； 8、已知系统的状态方程为 0 1 x x 2 3 试从李亚普诺夫方程 PA AT P I 解出矩阵 P，来判断系统的稳定性。（ 10 分） 解：令 I 1 0 , P p11 p12 0 1 p12 p22 由 ATP PA 0 2 p11 p12 p11 p12