单闭环直流调速系统的设计及仿真实验报告总结计划.docxVIP

比例积分控制的单闭环直流调速系统仿真 一、实验目的 1．熟练使用 MATLAB 下的 SIMULINK 仿真软件。 2．通过改变比例系数 ????以及积分时间常数τ的值来研究 ????和τ对比例积分控制的直流调 速系统的影响。 二、实验内容 1．调节器的工程设计 2．仿真模型建立 3．系统仿真分析 三、实验要求 建立仿真模型，对参数进行调整，从示波器观察仿真曲线，对比分析参数变化对系统稳定性，快速性等的影响。 四、实验原理 ~ + + + + ??in A UPE ??c ??n? ??? M _ n _ ??d _ + ??n + + ??tg T _ 图 4-1 带转速反馈的闭环直流调速系统原理图 调速范围和静差率是一对互相制约的性能指标，如果既要提高调速范围，又要降低静 差率，唯一的方法采用反馈控制技术，构成转速闭环的控制系统。转速闭环控制可以减小 转速降落，降低静差率，扩大调速范围。 在直流调速系统中， 将转速作为反馈量引进系统， 与给定量进行比较，用比较后的偏差值进行系统控制，可以有效的抑制甚至消除扰动造成 的影响。 当 t= 0 时突加输入 ??in时，由于比例部分的作用，输出量立即响应，突跳到 ??ex(??) = ?? ?? ，实现了快速响应；随后 ?? ( )按积分规律增长， ( ) ?? τ 。 ?? in ex ?? ??ex ?? = ???? in + (??/ )??in 在 ?? = ??1时，输入突降为 0，??in =0 ，??ex( ??) = (??1 / τ)??in ，使电力电子变换器的稳态输出电压足以克服负载电流压降，实现稳态转速无静差。 五、实验各环节的参数及 ??和?? 1/ τ的参数的确定 5.1 各环节的参数： 直流电动机： 额定电压 ??N =220V，额定电流 ??dN =55A,额定转速 ??N =1000r/min, 电动机 电动势系数 ??e=0.192V ? min/r。 假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数 ??s =44 ， 滞后 时间 常数 ??s=0.00167s。 电枢回路总电阻 R=1.0Ω，电枢回路电磁时间常数 ??l =0.00167s电力拖动系统机电时间 常数 ??m =0.075s。 转速反馈系数α=0.01V ? min/r。 对应额定转速时的给定电压 ???n =10V。 稳态性能指标 D=20 ， s 5% 。 5.2 ????和 1/ τ的参数的确定： PI 调节器的传递函数为 ?????? ( ) ???????? + 1 ??1?? + 1 ?? = = ???? ?? ???? ??1 其中， ??1 = ??????。 （1）确定时间常数 1）整流装置滞后时间常数 ??s = 0.00167s ； 2）转速滤波时间常数 ??on = 0.001s ； 3）转速环小时间常数 ??∑n = ??on + 2( ??s + 0.002s) = 0.0174s ； （2）计算参数 按跟随和抗扰性都较好的原则，取 h=5，则调节器超前时间常数，即积分时间常数： ?? = ????∑n = 0.087s ，则1/τ≈11.5 由此可得开环增益： ?????? = ??+ 1 2 ≈ 396.4s- 2 ???? = 2 ????m ??e 2?? ??∑n 于是放大器比例放大系数： ???? = (?? + 1)??m ??e ≈ 0.5 2??????∑n 六、仿真模型的建立 如图 6-1 为比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真框图，根据仿真框图，利用 ??????( ?? ??? ??S + ?? _ ?? 1 ( ??) + 1 ?? (??) n(s) ??P ?????? + 1 ?????? + ?? ??+1+ ?? _ 1 + _ ?? ???? α MATLAB 下的 SMULINK 软件进行系统仿真，建立的仿真模型如图 6-2 所示。 图 6-1 比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真框图 图 6-2 比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真模型七、仿真模型的运行 利用 5.2 中所求的 ????和 1/ τ代入 PI 调节器中，此处取 ????=0.56， 1/ τ=11.43。 图 7-1 无静差调速系统输出（ Scope图像） 图7-2 输 出波形比例部分（ Scope1图像） 对比图 7-1 和图 7-2 可以发现，只应用比例控制的话， 系统响应速度快，但是静差率大， 而添加积分环节后，系统既保留了比例环节的快速响应性，又具有了积分环节的无静差调 速特性，使调速系统稳定性相对更高，动态响应速度也快。 八、仿真结果分析（修改 ??和?? 1/ τ的参数，观察 Scope曲线变化） 当取