机器人手部结构详解及大量结构图.docxVIP

手指式： 外夹式、内撑式、内外夹持式。 平移式、平动式、旋转式。 二指式、多指式。 单关节式、多关节式。 吸盘式： 负压吸盘：真空式、喷气式、挤气式。 磁力吸盘：永磁吸盘、电磁吸盘。 1 一珈形齿轮十2—齿条）3—活塞 4—气缸）5—爪钳 手爪装有限位开关 5和7。在指爪4沿垂直方向接近工件 6的过程中，限位开关检测手爪与工件的相对位 置。当工件接触限位开关时发信号，汽缸通过连杆 3驱动指爪夹紧工件。 机组方向 机器手结构图 ■4 「而押的期较R wZrltti 1. pit 小） 25手爪平行开闭的机械手(A) 在生产的菜地怕同下，右时时一种手爪平有开闭的机械手. 图示是利用连杆机构组成的手爪平有升闭的机械手装置.. 制造这种机极手射，最好是把具有相叫形状的手爪及连杆菁零件，重:卷在一起同时 进行旭工* /种机械手虽显著的特点是，不仅手爪姑平行并闭，而均其升团过程是强制联动 的，若制造时采用犀桂同时加工的方法*便可制成高精度的机械手, 应用实例 在手爪上具有用于安岐兴爪的嫁孔，只坚根盘被抓取宇件的外形适当更换央爪，就 可以抓取各种不同的零件, st外，由于手爪姓平行开团的,所以,对干形状相同，尺寸 大小略有差异的零件也可用同一个机械手透行拣取. 26手爪平行开协的机械手（B） 对于不能象人福手那杵51活地完成各冲T作的机器人而百，可以采用更横备稗专用 手爪的方法使其完成相应的工作.图弟的机械手就是可以淆足这林庭求的一耕齿构，它 的手爪平行移动，而H,移劫炫较大. 当,忸活塞绰出时，手爪张开j活窸退回时，抓取等+K在手爪之伺菜招压埔弹 簧，用以箱险运苟间隙，装在手爪上的河换央爪的形状应与被抓军件的外形相适应，抓 力大小的测节是靠改变工作1E力实现的. 27手爪间距可调的机械手 手爪的支点位于滑快上，滑块在慈屋导址上的位程可由调驱螺钉麻定.awwtr的 左右两端分男I是蝎鹿相同的左垸和右82煽纹,两个滑块分甥与两侧41缓绪合，因此，当 旋转商粮SB钉时，商个手爪相对移动，从而改变间距.对于外形相I甫，大小不同的笨 桦伊供用这种机楸手抵版源很方便的点手爪的开闭i￡劫是由左解辑杆的仙内运动眼动 的. 28强制抓取式机械手 ■过汽缸着上的管媒放接头供％,压编空,经由fcr体喂内的通道到达活客右魅，从 而，活塞由右商左这功，使宇术甄制闭合.切断供代时，活塞右建的压力或小，在活塞 曹面压帽弹景回旭力的作㈱下,活塞由左向右垣动，使手爪簌开. 应用奏例 手爪的魇力最决于工作压力和活塞宜径，国北，可用于抓取重量较大的零仲以及不 伯抓伤表面的零件.机械手夹紧可靠，咨动距离大，送动速度快。 29 29利用板簧弹性做成的机械手 如图所示，手爪都分由成形版费值成十在手爪中间有一通孔，，虹活塞杆的制纹婿 头穿过此孔,并用螟母将其与手爪紧固.通拈*在扳簧弹力作用下?手爪向外张开，肖 活塞杠於入时.在紫贴手爪制面的滚轮的作用下，抓住披推入手爪的军件.商当改变板 黄厚度，就可做成弹性*机原手? 30弹性机械手(A) 在手爪的内保设有糟口，带爆钉辑挪性材秘装在橙口中以形成那性机械手蜂性材料 的■端用蛾钮紫固，另，端可自由运动*当手爪央紫#件时，弹性材料悝发生变形并与 耳件的外轮解疑密接触,央紧力与弹性筋料的强度有关，改变其强度即可调节央紧力， 也可以只在一侧手爪上安装弹性材料，而另一侧手爪不装弹性材料，这时，零件被摞取 肘的定位精度较好*手爪的张合运动可以是报动运动，也可以是平有移动，肉者均可安 装寺性材料. 31弹性机械手(B) 这将靖构是在手爪内侧fliwn固定卯黄板帕形成的机械手.弹,板可以两蹦拘定， 皿珂以一端固定，而另一哗成自由状态借 ， 当使用弹性机械手肘，由于央紧过程其有弹姓，就可以避施墙损零件被抓坊,变形 若使连杆和胆动坂之间形成脖节式机拘,则当气航新气时，手爪也不会自然松开， 32弹性机械手(C) 网个手爪A，B用连肝).，蒲靖在滑块上，气虹活塞忏海过弹簧使滑块运虱 手 叭夷持零件的央萦力度决于弹凿的张力，/此，口［根据工作情况,采用不同的葬簧夹索 不同的零件。此外，还要注意，当手爪松开时，不要让弹簧脱落. 33使用小齿轮使手爪开闭的机械手 如图所示是一种使用小齿轮使手爪开团的机械手.与使用连杆L构相比，这种机械 手的持点在于手爪的开闭角度校大*此外,其夹紧力可以设大. 34具有回动功能的机械手(A) 担示的机械手用弋就作为乎爪升宛的动力 试野机械手的特森在于.在恬塞廿的国端设有用予张开手术的绍椎济，并用!K钉杷 钙合乎朋用的网勃板CSffl)冏定在活窸朴端部. . 当手爪肘间味幽N机械手的正褚工作时押可探手爪何装上消除阿段川的弹袪* 55具有回动功能的机械手（B） 这种机械手采用的住市场上诃以买到的微型/缸，并在杆端部装上手