企业学习模块（ABB） 1-5-2 TCP的设置、2-5-2 TCP的设置 T-01-O-A-TCP的设置.docx

TCP的设置 TCP的设置 TCP具体设定步骤： 依次选择“ABB”、“手动操纵”、“工具坐标”，进入如下界面 单击“新建”、“确定”，选择tool1，单击“编辑”、“定义”。 选择“TCP和Z,X”，使用6点法设定TCP。 一般情况也可以使用4点法，这样将不改变新工具坐标的方向，使用默认的X，Y，Z轴的方向，而只转换坐标系原点位置TCP。 这里的“点数”指的是设定工具坐标过程中需要调整的姿态数，最少为4。使用的“6点法”实际上包括4个姿态点和2个方向点。点1-4实际上在空间中的位置是相同的，但是机器人接近到达该点的各轴姿态是不一样的。 点中“点 1”。 然后通过“单轴运动”和“线性运动”按钮和手柄，将机器人的姿态调整如下图所示： 将工具的坐标原点既TCP与空间某一参考点（在此为工作台上一个尖点）接触，参考点的选择应该尽量明显和精确。 点击“修改位置”。则机器人控制器会将该姿态记录到“点 1”中。类似的操作设定“点 2”、“点 3”和“点 4”。 将“点 2”的姿态设置如图： 将“点 3”的姿态设置如图： 将“点 4”的姿态设置如图： 总的说来，这4个姿态点的设置顺序没有影响，各轴角度和姿态也没有太多要求，要求其中有一个姿态是机器人尽量以垂直的方向靠近参考点，各点的姿态尽量变化较大，以上面的操作为例，机器人的姿态大概是向左弯曲，向右弯曲，一个随意姿态，以及一个接近垂直的姿态来接近参考尖点的。 实际上经过最少4个姿态点的各轴的角度记录，机器人的控制器已经可以通过运算得到了TCP所在位置既为与参考尖点重合的位置。由于采用的是6点法，需要再确定X轴和Z轴上的2个点来确定该工具坐标的方向。 通过单轴或者线性操作将工具从尖点移开，移动到空间某点位置，此时，该点与参考尖点的连线即为X轴方向。该点位置可依据实际需要设定，然后点击“修改位置”即可。 同样的方法设置Z轴的方向。 确定点后点击“修改位置”即可确定Z轴方向。该工具坐标的Y轴方向会自动根据右手法则由控制器运算得到，所以在这个设置过程中不需指定Y轴的延伸点。 对于一个工具坐标而言，工具中心点TCP只是其中的一部分内容，一个完整的工具坐标还包含其他参数。可以选中某工具坐标，然后点击“编辑”-“更改值”来查看和修改参数。 在ABB机器人中，一个通过以上方法新设定的工具坐标值中的质量这一参数mass的默认值是-1，应将其修改为正值，才可正常使用。 对修改完善后的工具坐标进行调试和测试，“手动操纵”中选择新工具坐标，动作模式选择“重定位”，操作操纵杆，观察工具是否绕着新的TCP点运动，来验证TCP的设置效果。