2020哈工大自动控制原理大作业.docx

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 自控控制原理大作业 设计题目： 控制系统的矫正 院 系：- 自动化测试与控制系 班 级：_ 设计者：一 学 号：. 指导教师： 强盛 设计时间： 201612.21 哈尔滨工业大学 题目8 8.在德国柏林，磁悬浮列车已经开始试验运行，长度为 1600m的M-Bahn号实验线路系统 代表了目前磁悬浮列车的发展水平。 自动化的磁悬浮列车可以在较短的时间内正常运行， 而 且具有较高的能量利用率。车体悬浮控制系统的框图模型如图 8所示，试设计一个合适的 校正网络，使系统的相位裕度满足 n !■玄巳“，并估算校正后系统的阶跃响应。 他入指令人工设计￥（扪 悬浮高厦图8 他入指令 人工设计 ￥（扪 悬浮高厦 图8题8中磁悬浮列车悬浮控制系统 利用半对数坐标纸手工绘制系统校正前后及校正装置的 Bode图，并确定出 校正装置的传递函数。验算校正后系统是否满足性能指标要求。 1）未校正系统的开环频率特性函数应为： %购)= s (_s + 10) 未校正系统的幅频特性曲线图如下: 由图中可以得出： .316 rad/s 1.01°对应的相位裕度为 1.01° 0(m) =丫(叫)二 180* - 1BOC - arctEin 0(m) = 超前校正提供 \a - 1 . 4^ 解得 a=7.5 - V；：：尹 二产灼,得到 0.523 rad/s _ J 亍--1.43 rad/s 亦 一 0.19 rad/s Gg 二 L * 0岛 二、计算机辅助设计 利用MATLA晤言对系统进行辅助设计、仿真和调试 g = tf(1,[1 10 0 0]); gc = tf([5.3 1],[0.7 1]); ge = tf([5.3 1],co nv([0.7 1],[1 10 0 0])); bode(g,gc,ge); grid legend( uncompensated , compensator , compensated) [kg,r,wg,wc]=margi n(ge) 系统校正前后及校正装置的 Bode图: (HP) apmcBes(Bep) atneud (HP) apmcBes (Bep) atneud Frequency (rad/s) 性能指标： kg =18.3027 r =47.0334 wg =3.4822 wc =0.5273 满足题目要求。 Simulink 仿真： plot(ScopeData(:,1),ScopeData(:,2)) title(Step Respo nse); xlabel(t/s) ylabel(y) 由图可以得出： $= 5.49s ?=13.1s ?=30.7% 三、矫正装置电路图 四、设计结论 根据题目要求, 设计了 1 + 对原系统进行矫正，矫正后的相位裕度为 47满足了 ■v■-:-二「「的要求。校正后由系统阶跃响应求出 5.49s J=13.1s 卩》=30.7%。 五、 设计后心得体会 通过本次大作业，学会了在自动控制中应用 MATLAB/SIMULINK辅助设计，并且将课程中学到 的知识在具体场景中的应用， 更加深化对系统矫正知识的理解。 同时通过书本和互联网解决 了设计中遇到的各种问题， 但在最后的电路图设计中， 由于之前未考虑到元件的选取， 导致 选型困难，在今后的设计中会进一步吸取经验，继续学习进步。