2020机器视觉应用实例第二章.pptVIP

2 、四元数表示法： 四元数是一个四元矢量 q=(q 1 ,q 2 ,q 3 ,q 4 ), 可用来描述坐标旋转。 如图所示，对于二维平面上的单位圆，单位圆的任何一 个位置对应于一个旋转角，即极角。联想三维空间中的 单位球体，任意一个位置对应于绕 x 轴和绕 y 轴旋转的两 个角 ψ 、 θ ，但是绕 z 轴的旋转角 φ 却无法描述。这时考 虑如果再增加一个自由度就可以表示所有三个旋转角， 这样就产生了 四维空间的单位球， 且定义如下： 三维空间中的所有三个旋转角度可以通过四维单位球上的点来表示，四维单位 球上点的四元坐标构成了 单位四元数。 一个旋转可以用两个单位四元数来表示（ q 和 -q ），但是，给定一个四元数只对 应唯一一个旋转。针对计算机视觉，旋转角一般不超过 π ，所以可附加条件，保 证一个四元数的第一个元素为正。这样，旋转和四元数之间就有了一一对应关 系。 用单位四元数表示刚体变换的旋转矩阵（即上节定义矩阵 R ）如下： 其中： 所以：在计算出单位四元数之后，就可以利用上式计算旋转矩阵。 刚体变换可以很方便的用七个元素 (q 0 ,q 1 ,q 2 ,q 3 ,q 4 ,q 5 ,q 6 ) 表示 ，前四个量是单位四元 数，后三个量是平移量。若用 R(q) 表示对应于单位四元数的旋转矩阵，则刚体变 换式为： p= R(q) p+(q 4 , q 5 ,q 6 ) T 2.4 摄像机透视投影模型 摄像机通过成像透镜将三维场景投影到摄像机二维平面上，这个投影可用 成像变换描述，即 摄像机成像模型。 2.4.1 图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 1 、图像坐标系： 摄像机采集的图像以标准电视信号的形式经高速图像采集系统变换为数字图 原点 O 1 定义在摄像机光轴与 像，并输入计算机。 图像平面的交点，一般位于 图像中心。 每幅数字图像在计算机内为 M × N 数组， M 行 N 列的图像中的每一个元素 ( 称为像 素， pixel ) 的数值即是图像点的 亮度 ( 或称灰度 ) 。 如图，在图像上定义直角坐标系 u,v ，每一像素的坐标 (u,v) 分别是该像素在数组中的列数与行数，所以， (u,v) 是以像素为单位的 图像坐标系坐标。 由于 (u,v) 只表示像素位于数组中的列数与行数，并没有用 物理单位表示出该像素在图像中的位置，因此，需要再建 立 以物理单位（如 mm) 表示的图像坐标系 。该坐标系以图 像内某一点 O 1 为原点， X 轴 Y 轴分别于 u,v 平行。 其中， (u,v) 表示以像素为单位的图像坐标系的坐标， (X,Y) 表示以 mm 为单位的 图像坐标系的坐标。如若 O 1 在 u,v 坐标系中的坐标为（ u 0 ,v 0 ) ，每一个像素在 X 轴与 Y 轴方向上的物理尺寸为 dX,dY , 则图像中任意一个像素在两个坐标系下的 坐标有如下关系： 为使用方便，用齐次坐标与矩阵形式将上式表示为： 逆关系为： 2 、摄像机坐标系： 摄像机几何关系如右图所示，其中 O 点称为摄像机光 心， x 轴和 y 轴与图像的 X 轴和 Y 轴平行， z 轴为摄像机 光轴，它与图像平面垂直。光轴与图像平面的交点， 记为图像坐标系的原点，由点 O 与 x,y,z 轴组成的直角 坐标系为 摄像机坐标系。 OO 1 为摄像机焦距。 3 、世界坐标系： 其中 Xw=(X w ,Y w ,Z w ,1) T 与 x=(x,y,z,1) T 分别 为空间中某一点 P 在世界坐标系和摄像机 由于摄像机可安放在环境中的任意位置，在环境中选 择一个基准坐标系来描述摄像机的位置，并用它描述 坐标系下得齐次坐标。 环境中任何物体的位置，该坐标系称为 世界坐标系， 它由 X w ,Y w ,Z w 轴组成（如上图）。摄像机坐标系与世 界坐标系之间的关系可以用旋转矩阵 R 与平移向量 t 来 描述： R 为 3 × 3 正交单位矩阵； t 为三 维平移向量； 0=(0,0,0,) T ;M 1 为 4 × 4 矩阵。 2.4.2 针孔成像模型（线性摄像机模型） 空间任何一点 P 在图像中的成像位置可以用针孔成像模型近似表示。 即，任何点 P 在图像中的投影位置 p ，为光心 O 与 P 点的连线 OP 与图像平面的交 点。这种关系也称为中心射影或透视投影。 由比例关系有如下关系式： (X,Y) 为 p 点的图像坐标 ;(x,y,z) 为空间点 P 在摄像机坐标系下 的坐标。 用齐次坐标和矩阵表示上述透视投影关系为： s 为一比例因子， P 为透 视投影矩阵。 将前面所得式子整合，