最新无碳小车传动方案课程设计.docxVIP

目录 TOC \o 1-5 \h \z 一任务书 1 二方案设计分析 2 2.1车架 3 2.2原动机构 4 2.3传动机构 4 2.4转向机构 4 2.5行走机构 6 2.6微调机构 7 三运动参数及构件尺寸计算 7 3.1建立数学模型及参数确定 7 3.1.1能耗规律模型 8 3.1.2运动学分析模型 9 3.1.3动力学分析模型 13 \o Current Document 3.1.4参数确定 14 \o Current Document 四设计总结 15 五参考资料目录 15 设计方案分析 通过对小车的功能分析小车需要完成重力势能的转换、驱动自身行走、 自动避开障碍物。为了方便设计这里根据小车所要完成的功能将小车划分为 五个部分进行模块化设计（车架、原动机构、传动机构、转向机构、行 走机构、微调机构）。为了得到令人满意方案，采用扩展性思维设计每一个 模块，寻求多种可行的方案和构思。下面为我们设计图框（图一） Ji广 Ji 广｛三角底轍盍—| 骨聚或二I 绳轮式—| 饨轮武 无碳小车直齿轮带轮不用附加传动广4 凸轮诵I杆 FX曲病连祥聞1国柱凸轮 无碳小车 直齿轮 带轮 不用附加传动 广4 凸轮诵I杆 F X曲病连祥聞1 国柱凸轮I 普通凸熬 1 差速转向 行走初构 广4「双轮同步_ 1 卜柚皱軀WI J 帧驱^ ~1 图一 在选择方案时应综合考虑功能、材料、加工、制造成本等各方面因素，同 时尽量避免直接决策，减少决策时的主观因素，使得选择的方案能够综合最优 部摩擦 简化机构 减少高副 功 能 实 现 行走路程远 减少转轴轴欢等亘径 充分润滑 避开璋碍多 保证如工装配精 保证零件精黄 选择适当的材料 减少小车重 d 至 増大鸵干的 对丿卜牟行走影响较灵敏的零部件尺寸可徽调 图二 2.1车架 车架不用承受很大的力，精度要求低。考虑到重量加工成本等，车架采用 木材加工制作成三角底板式。可以通过回收废木材获得，已加工 原动机构 原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小车的驱动力。 能实现这一功 能的方案有多种， 就效率和简洁性来看绳轮最优。 小车对原动机构还有其它的 具体要求。 1.驱动力适中， 不至于小车拐弯时速度过大倾翻， 或重块晃动厉害 影响行走。 2. 到达终点前重块竖直方向的速度要尽可能小， 避免对小车过大的 冲击。同时使重块的动能尽可能的转化到驱动小车前进上， 如果重块竖直方向 的速度较大， 重块本身还有较多动能未释放， 能量利用率不高。 3. 由于不同的 场地对轮子的摩擦摩擦可能不一样，在不同的场地小车是需要的动力也不一 样。在调试时也不知道多大的驱动力恰到好处。 因此原动机构还需要能根据不 同的需要调整其驱动力。 4. 机构简单，效率高。 基于以上分析我们提出了输出驱动力可调的绳轮式原动机构。 我们可以通 过改变绳子绕在绳轮上不同位置来改变其输出的动力 传动机构 传动机构的功能是把动力和运动传递到转向机构和驱动轮上。 要使小车行 驶的更远及按设计的轨道精确地行驶，传动机构必需传递效率高、传动稳定、 结构简单重量轻等。 不用其它额外的传动装置， 直接由动力轴驱动轮子和转向机构， 此种方 式效率最高、结构最简单。在不考虑其它条件时这是最优的方式。 带轮具有结构简单、 传动平稳、价格低廉、 缓冲吸震等特点但其效率及 传动精度并不高。不适合本小车设计。 齿轮具有效率高、结构紧凑、工作可靠、传动比稳定但价格较高。因此 在第一种方式不能够满足要求的情况下优先考虑使用齿轮传动。 转向机构 转向机构是本小车设计的关键部分， 直接决定着小车的功能。 转向机构也 同样需要尽可能的减少摩擦耗能， 结构简单， 零部件已获得等基本条件， 同时 还需要有特殊的运动特性。 能够将旋转运动转化为满足要求的来回摆动， 带动 转向轮左右转动从而实现拐弯避障的功能。 能实现该功能的机构有： 凸轮机构 +摇杆、曲柄连杆 +摇杆、曲柄摇杆、差速转弯等等。 凸轮：凸轮是具有一定曲线轮廓或凹槽的构件， 它运动时， 通过高副接触可以 使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动。 优点：只需设计适当的凸轮轮廓， 便可使从动件得到任意的预期运动， 而且结 构简单、紧凑、设计方便；缺点：凸轮轮廓加工比较困难。 在本小车设计中由于： 凸轮轮廓加工比较困难、 尺寸不能够可逆的改变、 精度 也很难保证、重量较大、效率低能量损失大（滑动摩擦）因此不采用 曲柄连杆 +摇杆 优点：运动副单位面积所受压力较小，且面接触便于润滑，故磨损减小， 制造方便，已获得较高精度；两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的， 它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。 缺点：一般情况下只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹， 且设计较为