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@~@ 自动控制原理知识点总结 第一章 什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值 或按给定信号的变化规律去变化的过程。 自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被 控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。 ） 控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） 1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值ess 来表征的 第二章 控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 了解微分方程的建立？ 1）、确定系统的输入变量和输入变量 2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方 程，并建立微分方程组 3）、 消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3. 传递函数定义和性质？认真理解。 （填空或选择） 1 / 7 传递函数： 在零初始条件下， 线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的 拉普拉斯变 换之比 七个典型环节的传递函数（必须掌握） 。了解其特点。 （简答） 典型 传递函数 特点 环节 C s K 比例 G s R s 环节 C s K 惯性 G s R s Ts 1 环节 C s 1 积 分 G s Ts R s 环节 G s C s 微分 Ts R s 环节  输出不失真、不延迟、成比例地复现输入信号的变化，即信号的传递没有惯性 其输出量不能瞬时完成与输入量完全一致的变化 输出量与输入量对时间的积分成正比。若输入突变，输出值要等 时间 T 之后才等于输入值， 故有滞后作用。 输出积累一段时间后，即使输入为零，输出也将保持原值不变，即具有记忆功能。只有 当输入反向时，输出才反向积分而下降。常用积分环节来改善系统的稳态性能 输出与输入信号对时间的微分成正比， 即输出反映输入信号的变化率，而不反映输入量本身的大小。因此，可由微分环节的输出 来反映输入信号的变化趋势，加快系统控制作用的实现。常用微分环节来改善系统的动态性能 振荡 G s C s 1 若输入为一阶跃信号，则动态响应应具有振荡的形式 R s 2 s 2 2 Ts 1 T 环节 C s e s 1 输出波形与输入波形相同，但延迟了时间 。时滞环节的存在对 时滞 G s 系统的稳定性不利 R s e s 环节 5. 动态结构图的等效变换与化简。 三种基本形式， 尤其是式 2-61 。主要掌握结构图的化简用法， 参考 P38 习题 2-9（ a）、（ e）、（ f）。（化简） 等效变换，是指被变换部分的输入量和输出量之间的数学关系，在变换前后保持不变。串联， 并联，反馈连接，综合点和引出点的移动（ P27） 6. 系统的开环传递函数、闭环传递函数（重点是给定作用下） 、误差传递函数（重点是给定作用 下）：式 2-63、 2-64、2-66 系统的反馈量 B（ s）与误差信号 E（ s）的比值，称为闭环系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数分为给定信号 R（ s）作用下的闭环传递函数和扰动信号 D（ s）作用下的闭 环传递函数 Gk s B s G s H s 系统的开环传递函数 G1 s G2 s H s E s 系统的闭 给定信号 R（ s） C s G1 s G 2 s G s 作用，设 D（ s s 环传递函 ） =0 R s 1 G1 s G2 S H s 1 G s H s 2 / 7 数 扰动信号 D（ s） C s G2 s G2 s 作用，设 R（ s） d s =0 D s 1 G1 s G2 S H s 1 G s H s 系统的误 给定信号 R（ s） E s 1 1 作用，设 D（ s 差传递函 er s ） =0 R s 1 G1 s G2 S H s 1 G s H s 数 扰动信号 D（ s） E s G 2 s H s G 2 s H s 作用，设 R（ s） ed