自动控制原理上课.pptVIP

*4 ）衰减率 ? 的计算 ? 也只与 ? 有关 , 参见上页图 *5 ）衰减指数 m 的计算 定义特征根的实部与虚部之比为 m 2 1 2 2 1 2 1 3 1 1 1 1 1 1 1 2 1 2 ? ?? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? e e e y y y y y y p p p p 2 2 1 1 ? ? ? ? ?? ? ? ? ? n n m m 也只与 ? 有关 , 参见前图 . 6 ） ? ,m, ? p 和 ? 的关系 四者一一对应 7 ）调整时间 t s 的计算 利用包络线方程 |z(t)-y ? |≤ ? y ? 即 |z(t)- 1|≤ ? ) 9 . 0 75 . 0 1 1 2 2 ? ( p m e ? ? ? ? ? ? ? ? ) 6 . 31 50 1 100 100 ? ( ? ? ? ? ? ? ? m p e 2 1 ? ? ? ? m ) 344 . 0 216 . 0 1 2 2 ? ( m m ? ? ? t n e t z ?? ? ? ? ? ? 2 1 1 1 ) ( 所以 一般 ? 取为 0.05 或 0.02, 可求得 t s 与 ?? n 成反比 , ?? n 为极点至虚轴的距离 . ? ? ? ? 2 1 ?