自动控制原理课件 第五章线性系统的频域分析.pptVIP

? ? ? 0 ? ? ? 5 . 0 j e ? ? ? ? 5 . 0 1 10 j e j ? ? ? 5-4 奈奎斯特稳定判据 频域稳定判据 ： 奈奎斯特稳定判据 和 对数稳定判据 频域稳定判据的特点： ? 开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性 ? 研究系统参数和结构改变对稳定性的影响 ? 研究包含延迟环节系统的稳定性 ? 奈氏判据可推广到某些非线性系统的稳定性 1 、奈奎斯特稳定判据 设系统的前向通道传递函数 G(s) 、反馈通道的传递函数 H(s) 分别为 ) ( ) ( ) ( , ) ( ) ( ) ( 2 2 1 1 s N s M s H s N s M s G ? ? 若 G(s) 和 H(s) 没有零点与极点相消，则有 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 2 1 2 1 s N s N s M s M s H s G ? ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( 2 1 2 1 2 1 s M s M s N s N s N s M s H s G s G s ? ? ? ? ? 设辅助函数 ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 2 1 2 1 2 1 s H s G s N s N s M s M s N s N s F ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?