2020自动控制理论第六章.ppt

31 H ARBIN I NSTITUTE OF T ECHNOLOGY 自动控制理论 第六章 线性系统的校正 ? ? ? ? ? ? ? ? m γ为校正前系统的相角裕度，ε为校正网络的引入使ω c ′增 大而造成的相角裕度减小的补偿量。一般取 5 °～ 20 °。 求出 φ m 后就可根据 m m ? ? ? sin 1 sin 1 ? ? ? 求出α。 然后在未校正系统的 L 0 (ω c ′) 特性上查出其值等于 - 101g(1/α)所 对应的频率，这就是校正后系统新的剪切频率ω c ′且 ω m =ω c ′ 4. 确定校正网络的传递函数 根据求得的 φ m 和α值 得到 T 。 ? ? m T 1 ? 1 1 ) ( ? ? ? Ts Ts s G c ? 32 H ARBIN I NSTITUTE OF T ECHNOLOGY 自动控制理论 第六章 线性系统的校正 5. 画出校正后系统的伯德图，并校验，如不满足可改变 φ m 或 ω c ′重新计算，直到满足指标为止。 6. 确定电气网络的参数值。 R ( s ) C ( s ) s s K ) 2 ( 4 ? ＋ － 例：系统如图所示，要求 1. 稳态速度误差系数 K