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教学学时： 2 学时 知识要点： 1. 脉冲传递函数的定义 2. 开环系统的脉冲传递函数 3 . 系统的脉冲传递函数 目的要求：通过本次课程了解脉冲传递函数的定义，掌握开环系统 的脉冲传递函数及系统的脉冲传递函数 教学步骤：首先介绍脉冲传递函数的定义，然后同时介绍系统的脉 冲传递函数及统的脉冲传递函数。 教具及教学手段：多媒体教学 课后作业： 7-3 板书与旁注： 1. 脉冲传递函数的定义 （ 30 分钟） 2. 开环系统的脉冲传递函数 （ 30 分钟） 3 . 系统的脉冲传递函数 （ 30 分钟） 第三节 脉冲传递函数 一、脉冲传递函数的定义 在连续系统中传递函数的定义为：在零初始条件下，输出量的 拉式变换和输入量拉式变换之比为系统的（或环节的）传递函数。 在采样系统中仿照连续系统，提出脉冲传递函数的定义是：在零 初始条件下，环节或系统输出的脉冲序列的 Z 变换与输入脉冲序列 的 Z 变换之比，称脉冲传递函数。如图 7-5 所示： 根据定义：可不带或系统的脉冲传递函数序列为 ? ? ? ? ? ? Z X Z X Z G i 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t X Z Z X t X Z Z X i i ` ` 0 0 ? ? 需要说明的是： 在采样系统中，其输出的物理量往往是时间的连续函数，而按 脉冲传递函数的定义其输出量为采样时刻的量。所以这里所求的传 递函数是以输出的采样作为输出的。相当于在输出端也存在，只是 为了求取传递函数才这样考虑的。如图 7-5 所示。图中输出端的采 样开关一般是假想的，所以以虚线表示，其连接虚线仅表示其采样 时间上一致。并不表示其信号之间任何传递关系。 为了从概念上掌握脉冲传函的意义，下面从单位脉冲响应出发， 推导脉冲传递函数公式。连续系统中，系统的传递函数，可以定义 为单位脉冲响应的拉氏变换式。采样系统中也可按此定义。 xi*(t)=xi(0)δ(t)+xi(T)δ(t - T)+xi(2T)δ(t - 2T)+… +xi (n T) δ (t - n T)+… 连续系统中，系统的传递函数，可以定义单位脉冲响应的时刻不同 而已。因此总的脉冲响应应为 ? ? ? ? ? 0 * 0 ) ( ) ( ) ( m i mT t g mT t x ? 求 z 变换 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? z mT nT g mT x z X m i n 0 0 0 ) ( ) ( ) ( 采样系统中输入信号被采样，即 令 k = n - m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 ) ( ) ( ) ( m k m i m K z kT g mT x z X ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 ) ( ) ( m m i K k z mT x z kT g ) ( ) ( z X z G i ? 所以脉冲传递函数为 ) ( ) ( ) ( 0 z X z X z G i ? 二、开环系统的脉冲传递函数 采样系统在开环状态下的结构图，可以归纳为两种典型的形式， 图 7-6a 为两个串联环节之间没有采样开关的情形，图 7-6b 为串联环 节之间具有采样开关的系统。 由此可见：凡有采样开关隔开的两个串联环节的脉冲传递函数， 等于各自的脉冲传递函数的乘积。当没有采样开关隔开时，则应将 两个环节串联以后再求其脉冲函数。 s 1 a s a ? ) ( ) ( 2 1 z G z G 例 7-8 ，已知 G1(s)= ， G2 （ s ） = , 解： )] /( 1 / 1 [ )] 1 /( [ )] ( ) ( [ ) ( 2 1 2 1 a s s z s a z s G s G z z G G ? ? ? ? ? ? ) 1 1 )( 1 ( ) 1 ( 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? z e z z e e z z z z at at aT ] [ ] 1 [ )] ( [ )] ( [ ) ( ) ( 2 1 2 1 a s a Z s Z s G Z s G Z z G z G ? ? ? ) 1 )( 1 ( 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? z e z a e z z z z at at 三、闭环系统的脉冲传递函数 采样系统的闭环传递函数和连续系统一样，可以求给定