2020自动控制原理 胡寿松第六章.ppt

成都信息工程学院控制工程系 63 第六章 线性系统的校正方法 -80 -60 -40 -20 0 20 40 M a g n i t u d e ( d B ) 10 -1 10 0 10 1 10 2 -270 -225 -180 -135 -90 P h a s e ( d e g ) Bode Diagram Gm = 3.52 dB (at 7.07 rad/sec) , P m = 11.4 deg (at 5.72 rad/sec) Frequency (rad/sec) 计算需要补偿的最大角： 60-11.4+5=53.6 ° 未校正系统 的相位裕度 ： 11.4 ° 成都信息工程学院控制工程系 64 第六章 线性系统的校正方法 25 . 9 ? a 66 . 9 lg 10 ? ? ? a 确定与未校正系统的幅值等于 相 应的频率 : s rad m / 9 ? ? 3 / 27 25 . 9 9 ? ? ? ? ? ? a p z a p m ? 计算校正环节零极点： 27 ) 3 ( 4500 27 ) 3 ( 500 ) ( ? ? ? ? ? ? s s s s a s Gc 校正环节为： 1 1 sin ? ? ? a a m ? 成都信息工程学院控制工程系 31 第六章 线性系统的校正方法 a （ 7 ）为了抵消引入超前网络带来的衰减，需引进