自动控制原理第三章 二阶系统.pptVIP

5. 稳态误差 e ss 根据稳态误差的定义和终值定理有 t →∞ e ss = lim e (t) = lim SE(s) s → 0 欠阻尼二阶系统的稳态误差 : R(s)= 1 S G(s)H(s)= ω n 2 ω n ζ S(S+2 ) e ss = lim S R(s) 1+G(s)H(s) s → 0 = 0 第三节 二阶系统性能分析 由以上分析归纳出二阶系统性能分析要点： 主要由 ζ 决定。 综合考虑系统的平稳性和快速性，一 般取 ζ = 0.707 为最佳。 即 ζ 太小或太大 , 快速性均变差 . 1 ）平稳性： ζ↑→ σ% ↓→ 平稳性越好 , ζ = 0 时 , 系统等幅振荡 , 不能稳定工作 . ζ 一定时 ω n ↑→ ω d ↑, 系统平稳性变差 . 2 ）快速性： 由 ζ 和 决定。 ω n ω n 一定时 , 若 ζ 较小 , 则 ζ↓ → t s ↑, 当 ζ 0.707 之后又有 ζ↑ → t s ↑, 3 ）准确性： ζ 的增加和 ω n 的减小虽然对系统的平稳 性有利，但使得系统跟踪 斜坡信号的稳态 误差增加。 由 ζ 和 ω n 决定。 第三节 二阶系统性能分析 例 已知系统的闭环传递函数 ，当 K = 2, K = 4 时，求系统的单 位阶跃响应和 σ% ,t s 。 Ф (s)= S 2 +3S+ K K 解：