自动控制理论复习胡寿松.ppt

即 令 实部、虚部分别等于 0, 即 根据以上所计算根轨迹各参数，可绘制根轨迹如图所示 根据根轨迹图 , 可知系统稳定时 K 的取值为 : 0K5 18. 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 （ 1 ） 4 个开环极点： p 1 、 2 ＝ -1 ， p 3 、 4 ＝ -4 ，没有开环零点。 （ 2 ）根轨迹的分支数： 有 4 条根轨迹分支。 （ 3 ）实轴上的根轨迹： 实轴上除两个重极点外无根轨迹。 （ 4 ） 渐近线 解： （ 5 ）分离点： 分离点就是两个重极点 d 1 ＝ -l ， d 2 ＝ -4 。 （ 6 ）与虚轴的交点。 根据系统闭环特征方程 列写劳斯表并解得 K * ＝ 100 以 s 2 行列辅助方程， 求得 综上所述，绘制根轨 迹如图所示 0 19. 某单位负反馈系统的根轨迹如图所示。求系统的闭环传 递函数 . 解 : （ 1 ） 由根轨迹图可 知， 系统有三个开环极 点： p 1 =0 ， p 2 =0 ， p 3 =-8 没有开环零点。 因此，系统开环传递函 数的形式为 ） （ ） （ 8 2 ? ? s s K s G 所以，系统的闭环传递函数为 K s s K s G s G s ? ? ? ? ? 2 3 8 1 ） （ ） （ ） （ ? 20. 对于下图所示的控制系统 （ 1 ）画出根轨迹图； （ 2 ）当 K =