自动控制 03f不同类型系统的稳态误差.pptVIP

则 R (s) 和 N (s) 引起的系统误差为 : ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( 2 1 2 2 2 1 2 1 1 s N s H s G s G s G s C s R s H s G s G s G s G s C ? ? ? ? ? ? ) ( 1 ) ( ) ( ) ( 1 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ] ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( 1 [ ) ( ) ( ) ( 2 1 2 1 2 1 1 1 s H s H s G s G s s R s s R s H s G s G s G s G s H s c s C s E er er r ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 在本题中 , 首先要判断系统的稳定性 , 如果系统 不稳定 , 不可能存在稳态误差。特征方程为 : ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( 0 ) ( 2 1 2 1 2 2 1 2 2 2 s N s s R s s E s E s E s H s G s G s G s s N s s N s H s G s G s G s C s E en er en en ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 2 ) 1 ( 2 1 2 . 0 1 1 ) ( ) ( ) ( 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? s s s s H s G s G 即 : 所以系统稳定。 根据推导出的公式 : 0 3 2 1 2 3 8 . 0 2 . 1 0 4 2 . 1 2 . 0 a a a a s s s ? ? ? ? ? ? ，即 2 ) 1 ( 2 1 2 . 0 1 1 ) 1 ( 2 ) ( 2 1 2 ) 1 ( 2 1 2 . 0 1 1 1 ) ( ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s s s s s s s s s s en er ? ? 系统的误差与系统的结构有关 , 还与外作用 ( 输入信号 , 扰动 ) 的大小及形式有关。 8 5 )] ( ) ( ) ( ) ( [ lim ) ( lim 1 ) ( ) ( 1 ) ( 1 ) ( ) ( 0 0 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s N s s R s s s sE e s s N t t n s s R t t r en er s s ss ? ? 3-6.5 减少和消除系统的稳态误差的办法 1 、提高系统的开环放大倍数。 （矛盾： 稳定性 ） ? ? ) ( ss e ? 2 、增加系统的类型数 当系统跟踪 类型的信号时，系统的稳态误差等于零。 i i v i t r i t r ? ? ? ? 1 0 ! 1 ) ( 证明： ? ) ( ) ( ) ( ) ( 1 1 ) ( ) ( ) ( s M s N s s N s s G s R s E s v v e ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s R s M s N s s N s s R s s E v v e ? ? ? ? ? ? 设 1 1 2 2 1 0 )! 1 ( 1 ! 2 1 ) ( ) ( ? ? ? ? ? ? ? ? v v t r v t r t r r t r ? 则 v v s r s r s r s r s R 1 3 2 2 1 0 ) ( ? ? ? ? ? ? ? 利用终值定理得 ) ( lim ) ( 0 s sE e s ss ? ? ? ) ( ) ( ) ( lim 0 s M s N s s N s s v v s ? ? ? ) ( 1 3 2 2 1 0 v v s r s r s r s r ? ? ? ? ? ? =0 因此对于形如 的输入信号，可在系统的前向通道上串 联 个积分环节就可以消除稳态误差。但又面临将使系统稳定性降 低的问题。所以应折中考虑系统的稳态误差和稳定性。 i i v i t r i t r ? ? ? ? 1 0 ! 1 ) ( v 3 、减少和消除干扰信号引起的稳态误差的办法 干扰信号与控制信号的作用点不同，须重新分析上面所得出的结论。 1) 放大倍数的影响 图 3.6-5 控制系统方块图 图 3.6-5 中，设 1 ) ( 1 1 1 ? ? s T K s G 1 ) ( 2 2 2 ? ? s T K s