2020自控原理第四版第6章.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法 或 ? ? ? ? ? ? 1 1 arcsin m (6.13) 图 6-8 表明相位迟后校正网络实际是一低通滤波器 , 它对低频 信号基本没有衰减作用 , 但能削弱高频噪声 , β 值愈大 , 抑制噪声的 能力愈强。通常选择 β ＝ 10 较为适宜。 采用相位迟后校正装置改善系统的暂态性能时 , 主要是利用 其高频幅值衰减特性 , 以降低系统的开环剪切频率 , 提高系统的相 角裕度。 因此 , 力求避免使最大迟后相角发生在校正后系统的开 环对数频率特性的剪切频率 ω c 附近 , 以免对暂态响应产生不良影 响。一般可取 c c T ? ? 4 1 ~ 10 1 1 ? (6.14) 第六章 线性系统的校正方法 6.3.3 相位迟后 - 相位迟后 - 超前校正装置可用如图 6-9 所示的电网络实现 , 图 6-9(a) 是由 RC 无源网络实现的。假设输入信号源的内阻为零 , 输 出负载阻抗为无穷大 , 则其传递函数为 1 ) ( ) 1 )( 1 ( ) ( ) ( ) ( 2 1 2 2 1 1 2 2 1 2 1 2 2 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? s C R C R C R s C C R R s C R s C R s U s U s G i o c (6.15) 若适当选择参量 , 使式 (6.15) 具有两个不相等的负实数极点 , 即令 T 1 = R 1 C 1 , T 2 = R 2 C 2 , βT 1 + T 2 / β = R 1 C 1 + R 2 C 2 + R 1 C 2 , β ＞ 1, 且使 T 1 ＞ T 2 , 则式 (6.15) 可改写为 1 / 1 1 1 ) ( ) ( ) ( 2 2 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? s T s T s T s T s U s U s G i o c (6.16) 第六章 线性系统的校正方法 图 6-9 相位迟后 - 超前校正装置 R 1 R 2 ＋ － ＋ － u i u o (a) 无源校正装置 R 2 ＋ － ＋ － u i (b) 有源校正装置 R 4 C 2 R 3 C 2 u o C 1 C 1 R 1 第六章 线性系统的校正方法 对于图 6-9(b) 的有源校正装置 , 其对应的传递函数为 ) 1 )( 1 ( ] ) ( 1 [ 1 ) ( ) ( ) ( 1 2 2 4 1 2 1 4 3 4 3 1 4 3 s C R s C R s C R R s C R R R R R R R s U s U s G c i o c ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (6.17) 令 1 , ) ( , 2 2 1 3 4 3 1 2 1 2 4 3 2 4 3 1 1 4 3 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? R R R R R R C R R T R R C R R T R R R K ? 且使 T 1 ＞ T 2 , 则式 (6.17) 可改写为 ) 1 / )( 1 ( ) 1 )( 1 ( ) ( 2 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? s T s T s T s T K s G c (6.18) 第六章 线性系统的校正方法 相位迟后 - 超前校正装置的频率特性为 ) / 1 )( 1 ( ) 1 )( 1 ( ) ( 2 1 2 1 ? ? ? ? ? ? jT jT jT jT j G c ? ? ? ? ? (6.19) 其伯德图如图 6-10 所示， bode(conv( ［ 100 1 ］ , ［ 10 1 ］ ), conv( ［ 1000 1 ］ , ［ 1 1 ］ )) 在 ω 由 0 增至 ω 1 的频带中 , 此网络有迟后的相角特性 ; 在 ω 由 ω 1 增至 ∞ 的频带中 , 此网络有超前的相角特性 ; 在 ω ＝ ω 1 处 , 相角 为零。 ω 1 可由下式求出 : 2 1 1 / 1 T T ? ? (6.20) 可见 , 迟后 - 超前校正装置就是迟后装置和超前装置的组合。 第六章 线性系统的校正方法 图 6-10 相位迟后 - 超前校正装置的伯德图 L ( ? ) / dB 0 ? － 20dB/de c ? 1/( ? T 1 )