自动控制理论采样控制系统的分析.pptVIP

【例】 设采样控制系统的方框图如图所示。 采样周期 T=1s, T=0.5s 试求使系统稳定 的 K 值范围。 解 系统的开环脉冲传递函数为 ? ? s R ? ? s Y T ? ? 1 ? s s K ? ? 1 e Ts s ? ? ? ? 1 2 (e 1) (1 e e ) ( ) 1 ( 1) ( 1)( e ) T T T T K T z T G z z Z K s s z z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 相应的闭环系统特征方程 为 ? ? ? ? 1 0 D z G z ? ? ? 将 T=1s 代入上式，得 进行 w 变换可求得 w 域系统的特征方程为 2 ( ) (0.368 1.368) (0.264 0.368) 0 D z z K z K ? ? ? ? ? ? 2 ( ) 0.632 (1.264 0.528 ) (0.264 0.368) 0 D w Kw K w K ? ? ? ? ? ? 根据代数判据，闭环系统稳定条件 为 1.264 0.528 0 K ? ? 所以稳定时 K 的取值为 0 2.4 K ? ? 同理可得 T=1s 时 稳定时 K 的取值为 0 2.4 K ? ? 稳定时 K 的取值为 同理可得 ,T=0.5s 时 0 4.37 K ? ? 开环增益 K 和采样周期 T 对采样系统稳定性有如下影响： (1) 采样周期 T 一定时，增加开环增益 K 会使采样系统稳 定性变差，甚至使系统不稳定。 (2) 开环增益 K 一定时 , 采样周期 T 越长，丢失的信息越多， 对采样系统稳定性及动态性能均不利，甚至使系统不稳定。 2 、 闭环脉冲传递函数零、极点分布与 暂态响应的一般关系 1 ）系统的单位阶跃响应 设闭环采样系统的脉冲传递函数为 式中 M(Z) 、 D(Z) —— 闭环脉冲传递函数分子 多项式和分母多项式 设 ? i —— 闭环极点 z j —— 闭环零点 1 0 1 1 B 1 0 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) m m m m n n n n b z b z b z b Y z M z G z R z a z a z a z a D z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? L L 当输入为单位阶跃信号时 系统输出信号的 z 变换为 1 0 1 1 0 1 2 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 ( )( ) ( ) m m m m B B n b z b z b z b a z z Y z G z R z G z z z z z z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? L L ( ) 1 z R z z ? ? 将上式展成部分分式可得 0 1 ( ) 1 n i i i z z Y z A A z z ? ? ? ? ? ? ? 式中： 0 1 ( ) ( ) , ( ) ( 1) ( ) i i i i z M M z A A D z D ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 对上式进行 z 反变换，得采样系统输出采样信号为 上式右边第一项为系统的稳态响应分量，第二项 为暂态响应分量。 0 1 ( ) 1( ) n k i i i y k A k A ? ? ? ? ? ? 显然 , 随极点在平面位置的不同，它所对应的暂态 分量也不同。 2. 滞后定理 设 e(t) 的 z 变换为 E （ z ），且 t ＜ 0 时， e(t)=0, 则 滞后定理说明，原函数在时域中延迟 k 个采样周期求 z 变换 , 相当于它的 z 变换乘以 z -k 。因此 z -k 可以表示 时域中的滞后环节 , 它把采样信号延迟 k 个采样周期 ? ? ? ? n Z e t nT z E z ? ? ? ? ? ? ? ? ? t e t ? ? t e t nT 3. 超前定理 4. 初值定理 设函数 e(t) 的 z 变换为 E(z) ，则 ? ? ? ? ? ? 1 0 n n k k Z e t nT z E z e kT z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 lim lim t z e t E z ? ? ?? ? 设 e(t) 的 z 变换为 E(z) ，而且 存在，则 ? ? 0 lim t e t ? ? 5. 终值定理 6 . 复数位移定理 ? ? ? ? ? ? 1 ( ) lim lim 1 t z e e t z E z ? ?? ? ? ? ? ? 设函数 e(t) 的 z 变换为 E(z) ，且 在 z 平面上的以原点为圆心的单位圆上和圆外均 没有