自动控制理论 05控制系统微分方程的建立.pptVIP

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2020-12-07 发布于天津
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自动控制理论 05控制系统微分方程的建立.ppt

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一、动态结构图的组成 ? 1. 概念将方框图中各时间域中的变量用其拉氏变换代替，各方框中元件的名称换成各元件的传递函数，这时方框图就变成了结构图。 ? 2. 组成信号线、方框、引出点、综合点 ( 比较点 ) 2 - 4 动态结构图 ) ( s U ) ( s U ) ( s R ? ) ( ) ( s R s U ? ) ( s U ) ( s U ) ( s U 反馈端： t p r u u u u ? ? ? ? 例 1. 函数记录仪的动态结构图放大器：电动机：减速器：绳轮：电桥： u K u ? ? 1 u K T m m m m ? ? ? ? ? ? ? m K ? ? 2 2 ? 2 3 ? K L ? L K u p 4 ? ) ( ) ( ) ( ) ( s U s U s U s U t p r ? ? ? ? ) ( ) ( 1 s U K s U ? ? ? ) ( ) ( ) ( 2 s U K s s s s T m m m m ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( 2 2 s K s m ? ? ? ? ) ( ) ( 2 3 s K s L ? ? ? ) ( ) ( 4 s L K s U p ? ? 测速机： ? t t K u ? ) ( ) ( s K s U t t ? ? ? 二、系统动态结构图的建立例 2. 二级无源网络 ) ( 1 s U ) ( 2 s U 1 1 sC 2 1 sC 1 R 2 R ) ( 1 s I ) ( 2 s I ) ( 0 s U 1 0 1 1 )] ( ) ( [ ) ( R s U s U s I ? ? 1 2 1 0 )] ( ) ( [ ) ( sC s I s I s U ? ? 2 2 2 ) ( ) ( sC s I s U ? 2 2 0 2 )] ( ) ( [ ) ( R s U s U s I ? ? ) ( 1 )] ( ) ( [ 1 1 0 1 s I R s U s U ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 2 2 2 0 2 1 2 1 0 1 0 1 1 ) ( ) ( )] ( ) ( [ ) ( )] ( ) ( [ ) ( )] ( ) ( [ ) ( sC s I s U R s U s U s I sC s I s I s U R s U s U s I ) ( 1 ) ( 2 2 2 s U sC s I ? ? ) ( 1 )] ( ) ( [ 0 1 2 1 s U sC s I s I ? ? ? ) ( 1 )] ( ) ( [ 2 2 2 0 s I R s U s U ? ? ? ) ( 1 )] ( ) ( [ 1 1 0 1 s I R s U s U ? ? ? ) ( 1 )] ( ) ( [ 0 1 2 1 s U sC s I s I ? ? ? ) ( 1 )] ( ) ( [ 2 2 2 0 s I R s U s U ? ? ? ) ( 1 ) ( 2 2 2 s U sC s I ? ? 例 3 电枢控制式直流电机 ) ( ) ( ) ( ) ( t e t i R dt t di L t u a a a a a a ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s s Js s s c s s c s s E s I s L R s U L D a M D e a a a a a a M M I M Ω E L D dt d J M M ? ? ? ) ( ) ( t c t e e a ? ? ) ( t i c a M D ? M ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( 1 )] ( ) ( [ ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 )] ( ) ( [ s Js s s s c s s c s s I s L R s E s U L D a M D e a a a a a a M M I M Ω E ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s s Js s s c s s c s s E s I s L R s U L D a M D e a a a a a a M M I M Ω E 第二章自动控制系统的数学模型 ? 2-1 控制系统微分方程的建立 ? 2-2 非线性微分方程的线性化 ? 2-3