自动控制 05e稳定裕度.pptVIP

5 - 5 稳定裕度 控制系统稳定与否是绝对稳定性的概念。而对一个稳 定的系统而言，还存在一个稳定程度的问题，即相对稳定 性。相对稳定性与系统的瞬态响应指标有着密切的关系。 在设计一个控制系统时，不仅要求它是绝对稳定的，而且 还应保证系统具有一定的稳定程度，即具备适当的相对稳 定性。只有这样，才能避免因建立数学模型和系统分析计 算中的某些简化处理，或参数变化导致系统不稳定。 对于一个开环传递函数中没有虚轴右侧零极点的最小 相位系统， G ( j ω ) H ( j ω ) 曲线越靠近（－ 1 ， j 0 ）点，系统阶 跃响应的振荡就越强烈，系统的相对稳定性就越差。因此， 可用 G ( j ω ) H ( j ω ) 曲线对（－ 1 ， j 0 ）点的靠近程度来表示系 统的相对稳定程度。通常，这种靠近程度是以相角裕度和 幅值裕度来表示的。 一、相角裕度 在 GH 平面上画一个以原点为圆心的单位圆，如图 5 － 56 。 当 ω ＝ ω C 时， G ( j ω ) H ( j ω ) 曲线正好与该单位圆相交，即 A ( ω )=1 。按相角裕度的定义有： ) ( ) ( 180 ) 180 ( ) ( ) ( c c c c j H j G j H j G ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 相角裕度又叫做相角余量，简称相余量，它是指幅相 频率特性 G ( j ω ) H ( j ω ) 的 幅值 的向量 与负实轴的夹角，常用希腊字母 γ 表示。 1 ) ( ) ( ) ( ? ? ? ? ? j H j G A 设 ω C 为系统的截止频率 1 ) ( ) ( ) ( ? ? c c c j H j G A ? ? ? 定义相角裕度为 ) ( ) ( 180 c c j H j G ? ? ? ? ? ? ? 由于 ，因此在 Bode 图中， 相角裕度表现为 L ( ω )=0 dB 处的相角 水平线 之间的距离。 0 1 lg 20 ) ( lg 20 ) ( ? ? ? c c A L ? ? ? 180 ) ( 与－ c ? ? 图 5 － 53 相角裕度与幅值裕度 二、幅值裕度 设 ω x 为系统的穿越频率， ω ＝ ω x 时 G ( j ω ) H ( j ω ) 曲线与 负实轴相交，此时特性曲线的幅值为 A ( ω x ) ，如图 5 － 56 。 幅值裕度是指（－ 1 ， j 0 ）点的幅值与 A ( ω x ) 之比，常用 h 表 示。 ) ( ) ( 1 ) ( 1 ? ? ? j H j G A h x ? ? 在对数坐标下，幅值裕度按下式定义： ) ( ) ( lg 20 ? ? j H j G h ? ? 相角裕度表示开环 Nyquist 图 在单位圆上 离（－ 1 ， j 0 ） 点的远近程度。 幅值裕度表示开环 Nyquist 图 在负实轴上 离（－ 1 ， j 0 ） 点的远近程度。 相角裕度的物理意义在于：闭环稳定系统在截止频率 ω c 处若开环相频特性再滞后一个 γ 角度，则系统处于临界 状态；若开环相频特性滞后大于 γ ，系统将变成不稳定。 幅值裕度的物理意义在于：闭环稳定系统的开环幅频 特性增大 h 倍，则 ω ＝ ω x 处的幅值 A ( ω x ) 将等于 1 ，曲线正 好通过（－ 1 ， j 0 ）点，系统处于临界稳定状态；若开环 幅频特性增大 h 倍以上，系统将变成不稳定。 对于最小相位系统，欲使系统稳定，就要求相角裕度 γ ＞ 0 和幅值裕度 h ＞ 1 。为保证系统具有一定的相对稳定性， 稳定裕度就不能太小。在工程设计中一般取 γ ＝ 30 °～ 60 °， A ( ω x ) ≤ 0.5 。 例 5 - 12 设控制系统如下图 所示，当 K =10 和 K =100 时， 试求系统的相角裕度和幅 值裕度。 ) 5 )( 1 ( ? ? s s s k - ) ( s R ) ( s C 解：相角裕度和幅值裕度可以从 Bode 图中求得。 dB 8 ? 21 当 k=10 时，开环 系统 Bode 如左所 示。这时系统的 相角裕度和幅值 裕度大约是 21 度 和 8 dB 。因此系 统在不稳定之前， 增益可以增加 8 dB . 相角裕度和幅值裕度的计算： 相角裕度：先求截止频率 ω c ) 10 ( 04 . 0 1 1 2 | 1 2 . 0 | | 1 | | | 2 . 0 ) ( 2 2 时 当 ? ? ? ? ? ? ? ? ? k s s s k A ? ? ? ? 在截止频率处， ，所以 解此方程较困难，由于 较小，所以可采用近似解法。 1 ) ( ? c A ? 4 ) 04 . 0 1 )( 1 ( 2 2 2 ? ? ? ? ? ?