matlab控制系统频域分析研究实验.docx

基于matlab地控制系统频域分析实验 已知系统开环传递函数 G(s)H (s)二 G(s)H (s)二 K(s 3) s(s -1) 用两种以上地方法，研究闭环系统稳定时 K地取值范围; 解： 法一： 闭环特征方程：sA2+(K-1)*s+3*K=0 列劳斯表： sA2 1 3 sA1 K-1 0 s 3*K 系统稳定时：K-10 3*k0 所以:K1 此时，系统稳定 法二： 由闭环特征方程得特征根: S=(-(K-1) +sprt((K-1)A2-12*K))/2 由系统稳定地充要条件：所有特征根具有负实部，于是有： K-10 得 K1 法三： 闭环传递函数为: K(e + 3) G ⑻=S2 4 (K- 1)5+3^ S左半平面，于是有: S左半平面，于是有: K-10 得 K1 法四： 令 K=1,做 Nyquist 图: N yquit 口 3 gram J J 10 12 3- ? ■ 10 12 3 - ? ■ B__Ky ￡JBU_6raUJ- -1.1 / 心 -0.3 -0.7 -06 Real Axis 曲线过（-1 , j0 ）点，说明K=1时，系统临界稳定 又令K=2,做Nyquist图： Nyquist □ 3gram d I ?3 -2 Real Axis 此时，系统稳定? 综上述，当K1时，系统稳定 用MATLAB^制系统传递函数为 Gs) 25 S2 S 25 地Bode图，并求取谐振频率和谐振峰值，相角裕度及幅值裕度 G=tf([25],[1 1 25]) margi n( G); 20 Diagram Gm = In1 dB at Inf rad.-5EC； . Pm = t6.3dej i.ai 7 rad/ssc. 【092常 EM— 10 F 」ency i ra d.ssc; 10 in2L-pn 七匚旨 wSystem: GFrquTic^ ijad/sec :?5S.B〔leizi)OJIZInl!匚才『巨E口血□lagr^mGf = In* dB - at Inf rad/^ec) , Pm in2L-pn 七匚旨 w System: G FrquTic^ ijad/sec : ?5S.B 〔leizi)OJIZInl!匚才『巨 E口血□lagr^m Gf = In* dB - at Inf rad/^ec) , Pm = 15.3 cej (at 7 rad/ssc 10討 〔严 i严 Eo^e Diagram Gm = In1 dB at Inf rad^ec} . Pm = t6.3 dej i.al 7 rad/ssc. ■14.D2 33 ■14.0222 14,023 K0223 1 -84.2 -M21 -84 22 -84 23 -3424 -BJ2S 10 10 Frecu ency trad/ssc: Frequ-ency (rad^sec：} 幅值裕度：Gm=l nf dB 相角裕度：Pm=16.3 deg 谐振频率：10A0.845 谐振峰值：14.0235 单位反馈系统，开环传递函数为 2 Gs)s + 2s + 1 Gs) s3 0.2s2 s 1 用MATLAB^制系统地Nyquist图及Bode图，并求幅值裕量和相角裕量 ，在图中判断系统地 稳定性.b5E2RGbCAP G=tf([1 2 1],[1 0.2 1 1]) figure⑴ margi n( G); figure(2) ny quist(G); axis equal Tran sfer function: sA2 + 2 s + 1 sA3 + 0.2 sA2 + s + 1 N yquis-t □ 3 gramJ 0Real AxisKl-xy AJeuEra N yquis-t □ 3 gram J 0 Real Axis Kl-xy AJeuErallu- B口盹 DiagramGm = -5.3E dB i.ai 1.44 rad/sc；- , Pm = 28.6 deg (at 1 B口盹 Diagram Gm = -5.3E dB i.ai 1.44 rad/sc；- , Pm = 28.6 deg (at 1 ?4 rad^sec} o 2 30 - Frequ-ency (rad/sec：} o -7— 2 由bode图可知，相角裕度为 Pm=26.8deg;幅值裕度为Gm=-5.35dB. 由于系统无右半平面地开环极点，由 Nyquist图看出，奈奎斯特曲线顺时针包围 (-1,j0)2 圈，所以系统不稳定.p1EanqFDPw 绘制系统传递函数为 G[s) G[s) 1000 s3 8s2 17s 10 地Nyquist曲线，并判断闭环系统地稳定性，如果不