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项目五 特殊电动机控制线路的安装与调试 [项目概述 ] 特种电机通常指的是结构、性能、用途或原理等与常规电机不同，且体积 和输出功率较小的微型电机或特种精密电机，一般其外径不大于 130mm 。 特种电机可以分为驱动用特种电机和控制用特种电机两大类， 前者主要用来驱动各种机 构、仪表以及家用电器等； 后者是在自动控制系统中传递、 变换和执行控制信号的小功率电 机的总称， 用作执行元件或信号元件。 控制用的特种电机分为测量元件和执行元件。 测量元 件包括旋转变压器，交、直流测速发电机等；执行元件主要有交、直流伺服电动机，步进电 动机等。 5.1 伺服电动机控制线路的安装与调试 伺服电动机在自动控制系统中用作执行元件， 用于将输入的控制电压转换成电机转轴的 角位移或角速度输出，伺服电动机的转速和转向随着控制电压的大小和极性的改变而改变。 在自动控制系统中，对伺服电动机的性能有如下要求： 1．调速范围宽。 2．机械特性和调节特性为线性。 3．无 “自转 ”现象。 4．快速响应。 伺服电动机有直流和交流两大类。 直流伺服电动机输出功率较大， 交流伺服电动机的输 出功率较小。 5.1.1 直流伺服电动机 1．结构 直流伺服电动机结构和原理与普通直流电动机的结构和原理没有根本区别。 按照励磁方式的不同， 直流伺服电动机分为永磁式直流伺服电动机和电磁式直流伺服电 动机。 永磁式直流伺服电动机的磁极由永久磁铁制成， 不需要励磁绕组和励磁电源。 电磁式 直流伺服电动机一般采用他励结构，磁极由励磁绕组构成，通过单独的励磁电源供电。 按照转子结构的不同， 直流伺服电动机分为空心杯形转子直流伺服电动机和无槽电枢直 流伺服电动机。 空心杯形转子直流伺服电动机由于其力能指标较低， 现在已很少采用。 无槽 电枢直流伺服电动机的转子是直径较小的细长型圆柱铁芯， 通过耐热树脂将电枢绕组固定在 铁芯上，具有散热好、力能指标高、快速性好的特点。 2．控制方式 直流电动机的控制方式有两种： 一种称为电枢控制， 在电动机的励磁绕组上加上恒压励 磁，将控制电压作用于电枢绕组来进行控制； 一种称为磁场控制， 在电动机的电枢绕组上施 加恒压，将控制电压作用于励磁绕组来进行控制。 由于电枢控制的特性好， 电枢控制中回路电感小， 响应快， 在自动控制系统中多采用电 枢控制。 （ 1）电枢控制方式下的工作原理与特性 在电枢控制方式下，作用于电枢的控制电压为 Uc，励磁电压Uf保持不变，如图5.1所 示。 i 4图5.1 i 4 图5.1电枢控制的直流伺服电动机原理图 直流伺服电动机的机械特性表达式为： Ra 2T no T Uc n Ce CeCT (5-1) Ct为转矩常数；Ra Ct为转矩常数；Ra为电枢回路电阻。 由于直流伺服电动机的磁路一般不饱和，我们可以不考虑电枢反应，认为主磁通 小不变。 伺服电动机的机械特性，指控制电压一定时转速随转矩变化的关系。 当作用于电枢回路 的控制电压Uc不变时，转矩T增大时转速n降低，转矩的增加与电动机的转速降成正比， 转矩T与转速n之间成线性关系，不同控制电压作用下的机械特性如图 3 — 2a所示。 b) b) 图5.2 直流伺服电动机的特性 a）机械特性；b）调节特性 伺服电动机的调节特性是指在一定的负载转矩下， 电动机稳态转速随控制电压变化的关 系。当电动机的转矩 T不变时，控制电压的增加与转速的增加成正比，转速 n与控制电压 Uc也成线性关系。不同转矩时的调节特性如图 3— 2b所示。由图可知，当转速 n= 0时，不 同转矩T所需要的控制电压 Uc也是不同的，只有当电枢电压大于这个电压值，电动机才会 转动，调节特性与横轴的交点所对应的电压值称始动电压。负载转矩 TL不同时，始动电压 也不同，TL越大，始动电压越高，死区越大。负载越大，死区越大，伺服电机不灵敏，所 以不可带太大负载。 直流伺服电动机的机械特性和调节特性的线性度好， 调整范围大，起动转矩大，效率高。 缺点是电枢电流较大； 电刷和换向器维护工作量大； 接触电阻不稳定；电刷与换向器之间的 火花有可能对控制系统产生干扰。 5.1.2交流伺服电动机 1.结构 交流伺服电动机在结构上类似于单相异步电动机，它的定子铁心中安放着空间相差 90o 电角度的两相绕组， 一相称为励磁绕组， 一相称为控制绕组。 电动机工作时，励磁绕组接单 相交流电压，控制绕组接控制信号电压，要求两相电压要同频率。 交流伺服电动机的转子有两种结构形式。 一种是笼型转子，与普通三相异步电动机笼型 转子相似，只不过在外形上更细长，从而减小了转子的转动惯量， 降低了电动机的机电时间 常数。笼型转子交流伺服电动机体积较大，气隙小，所需的励磁电流小，功率因数较高，电 动机的机械强度大，但快速响应性能稍差