工程机械底盘理论课件--工程机械转向理论.pptxVIP

第七章 工程机械转向理论;第七章 工程机械转向理论目录;第一节 概 述; (2)后轮偏转：车辆前方装有工作装置，若采用前轮偏转方式，不仅车轮的偏转角将受工作装置的限制，并由于工作装置靠近前轮，其工作轮压较大，可能要求采用双胎或增大轮胎直径使轮距及外形尺寸加大，机动性降低，还将使转向阻力矩增加，采用后轮偏转方式，可以解决上述矛盾。; (3)前后轮同时偏转的转向方式，往往用于对机动性有特殊要求或机架特别长的机械。 (4)多桥偏转车轮转向方式，对于在公路行驶而总重和长度特别大的轮式工程机械，为了不影响弯道行驶能力，可采用多轮偏转的多桥支承底盘。大型汽车式起重机多采用这种方式。;第一节 概 述; 随着机器重量的增加，履带数目、每条履带的宽度和长度也随之增加，目前单条履带的宽度已达4.5ｍ以上，接地长度超过15ｍ。多履带行走装置因履带组合方式不同，其特征、适用对象、承载能力均不同，见表7-1（P139－140）。;斗轮机;排土机; 多履带行走装置分三支点和四支点两种，每个支点下是一组履带，各组履带可由1、2或4条履带组成。当多履带行走装置静止时，转向机构无法克服转向履带组与地面间巨大的摩擦力矩。只有当多履带装置处于行驶状态时，转向履带才能被转动。总的来说，多履带行走装置有以下特点：①履带支撑面积大，对地比压不大，一般为100～160kPa；②一般在稍经平整（坡度为10％）的地面上工作，转向半径大，且只要求缓慢转向；③行走速度低，一般为4～12m/min；④承载能力大。; 而多履带车辆的转向不同于双履带车辆常用的滑移转向，它是靠一条或多条履带相对车架偏转一定角度，以使车辆按曲线路径行驶的。它的转向方式接近于轮式车辆转向，但是轮胎和地面接触面积小(可以近似的看成是点接触)，因而可忽略地面对轮胎的扭转作用。而偏转履带转向对，由于接触面积大，地面通过履带给车辆一个很大的转向阻力矩。; 根据转向履带的组数不同，多履带行走装置的转向方式可分为两类：一类为一组履带转向，即转向履带沿纵轴对称布置（见表7-1中d、e、f），另一类为两组履带一起转向，二??沿纵向对称线布置或一前一后对称布置（见表7-1中a、b、c）。当两类多履带行走装置以相同半径转向时，转向阻力及对地面的破坏称度是不同的。在一般情况下多履带行走装置的转向轨迹只取决于转向履带组偏转的角度，所以其转向轨迹可控制性好；其次，多履带行走装置可以作任意长时间的转向而没有制动功率损失，转向过程是平稳的。; 为了使多履带行走装置能实现转向，必须有一套独立的转向机构，以便将转向履带组拉偏所需的角度；其次，多履带行走装置具有两套以上的驱动装置，转向时，可以保证各条履带的受力及转向速度适应于转向条件。;二、铰接车架转向方式 这是一种轮式车辆和履带车辆都可以采用的一种转向方式。它与偏转车轮的转向方式不同，它是利用前后车架相对偏转来实现转向的。这种转向方式的特点是当工作装置装在前车架上，两段车架相对偏转时，其方向始终与前车架一致，有利于迅速对准作业面，减少循环时间，提高生产率，显示了铰接底盘特有的机动性；铰接车架相对偏转时，车轮轴线在地面的投影必交于一点，不需要专门的转向梯形机构就能避免弯道行驶时由于轮胎滚动方向的偏差而产生产的测滑，从而使转向机构简化；特别全轮驱动时，不必采用昂贵的驱动转向桥。但铰接车架转向也有一定的缺点，主要是其转向时，抗倾翻的稳定性降低。;第一节 概 述;三、差速(滑移)转向 差速转向方式的车架是整体的(没有相对偏转的车架)，其车轮轴线或履带与机架是固定的它依靠改变左右两侧车轮或履带的转速及其转向来操纵行驶方向。主要用于全桥驱动的车辆或双履带车辆，其结构比较简单，转向半径较小，但转向时车轮的滑动较为严重，而双履带车辆一般都采用这种转向方式。由于对于差速度转向来说其转向原理轮式与履带车辆相似因此对于这种转向方式我们以对双履带车辆讨论为主。 ;第一节 概 述;第二节 轮式车辆的转向理论;一、偏转车轮转向车辆的转向理论 (一)偏转车轮转向车辆的转向运动学 图7-1为偏转车轮转向车辆在水平地段上绕转向轴线O作定转向时的车辆简图。;（a）前轮偏转车辆转向运动简图;（b）后轮偏转车辆转向运动简图;（c）前、后轮同时偏转车辆转向运动简图; 轮式车辆在转向或直线行驶过程中，经常要求左右轮以不同的角速度旋转，其理由是： 1、转向时，外侧车轮所走过的路程较内侧车轮长； 2、当左、右车轮轮胎、载荷、气压不等或磨损不均时，其实际滚动半径不相等； 3、在高低不平的道路上行驶时，两侧车轮实际走过的路程不同。; 因此，为了减少转向和直线行