工程机械底盘理论课件--轮式车辆的行驶理论.pptxVIP

工程机械底盘理论课件--第二章 轮式车辆的行驶理论第二章 轮式车辆的行驶理论目录第一节 轮式行走机构的运动学第二节 轮式行走机构的动力学 第三节 轮式车辆的滚动阻力及附着性能一、滚动阻力及滚动阻力系数 二、附着性能及其影响因素第四节 轮式车辆总体动力学 第五节 双桥驱动车辆的运动学和动力学一、双桥驱动车辆的特点 二、双桥驱动车辆的运动学和动力学 三、双桥驱动的寄生功率 四、四轮驱动车辆的滑转效率第六节 非牵引车辆的牵引计算第七节 本章重点 轮式车辆的车轮通常分为从动轮和驱动轮两种。当车轮运动是由轮轴上的水平推力作用发生时，该车轮称为从动轮，如果车轮的运动是在驱动力矩作用下发生时，则该车轮称为驱动轮（见图2-1，2-2）。 驱动轮的运动学和从动轮运动学大致相同，因此我们主要分析从动轮的运动学入手来讨论一般车轮的运动学问题。 图2-1 从动轮的运动简图 图2-2 驱动轮的运动简图第一节 轮式行走机构的运动学 车轮回转运动时，整个车轮的回转瞬心轴O1′可具有下述几种不同的位置；如果在无限小的时间内，瞬心轴的位置在O1点，则车轮的支承表面保持静止不动；当瞬心轴O1 ′低于O1时，则车轮的支承表面将沿车辆的运动方向移动，这种现象称为滑移现象；当瞬时中心轴高于O1时，则车轮的支承面将沿车辆相反的运动方向移动，这种现象称为滑转现象。 当从动轮滑移时，几何中心的速度方向应与连线OO1相垂直，其值可由下式表示：??式中： v表示从动轮的实际速度； wc表示从动轮的角速度； re表示从动轮的有效滚动半径，其值等于瞬时中心轴到几何中心轴的距离。第一节 轮式行走机构的运动学车轮的有效滚动半径是个变化的假想半径，其大小随车轮的滑移程度而变。当车轮纯滚动时，此时的有效半径为滚动半径，以rg表示。而此时几何中心的速度称为理论速度，用vT表示。即：??第一节 轮式行走机构的运动学当车轮的回转角速度wc已知时，按理论力学中的方法即可由有效滚动半径rg，去决定车轮上任一点的运动轨迹，速度和加速度。 驱动轮的运动如图2-2所示，将从动轮的角速度wc换为驱动轮的角速度wk，则上述从动轮的运动学公式完全适合于驱动轮。综上所述，车轮在运动中可处于三种状态：纯滚动、滑移、滑转。驱动轮经常有滑转，而从动轮可能产生滑移，车轮在制动时也会产生滑移。同履带式车辆相同，可以用滑转率δ来描述轮式车辆的实际速度与理论速度之间的关系。（公式见P41）? 图2-2 驱动轮的运动简图第一节 轮式行走机构的运动学图2-3a)是车轮在驱动力矩作用下作直线行驶的情形；图2-3b)是自由轮行驶的情形；图2-3c)是从动轮行驶的情形。第二节 轮式行走机构的动力学（一）驱动轮力矩平衡方程式［参见图2-3a)］ MK－F×rK－Ra=0式中：Ra—滚动阻力矩； R—地面垂直反力，R=Q。（公式见P42）第二节 轮式行走机构的动力学（二）自由轮力矩平衡方程式［参见图2-3b)］ 所谓自由轮是指在车轮上只作用有轴负荷Q和仅用以克服滚动阻力矩所需要的驱动力矩Mk，它不具有牵引任何负荷的能力，因此有：? 或第二节 轮式行走机构的动力学（二）从动轮的力矩平衡方程式［参见图2-3C)］从动轮被机架推着前进，其力矩平衡方程为：??或 式中：fC—从动轮滚动阻力系数； FC—机架对从动轮的推力； FfC—从动轮滚动阻力。第二节 轮式行走机构的动力学Ra称为滚动阻力矩。如果从动轮滚动阻力矩用MfC表示，则：rk是车轮的动力半径，是动力学参数， 它等于车轮几何中心到牵引力力线的距离。一般计算时可取rk＝r，r为轮心到地面的垂直距离(见图2-4) 。试验表明rk与r非常接近，见表2－1。图2-4 车轮的rk与r值第二节 轮式行走机构的动力学一、滚动阻力及滚动阻力系数 (一)车轮的滚动阻力 车轮滚动时产生滚动阻力，滚动阻力一般包括土壤变形的滚动阻力Ff1及轮胎变形引起的滚动阻力Fft。 1. 轮胎压实土壤引起的滚动阻力 弹性轮胎通过松软的土壤滚动时，土壤被压实变形，所引起的滚动阻力可按贝克法计算。假设轮胎和地面变形如图2-5所示，承载面平均接地比压： p＝Q/lb 式中：Q——轮胎荷载； l——接地平面长度； b——轮胎接地平面宽度。图2-5 轮胎在松软地面上滚动时变形简图第三节 轮式车辆的滚动阻力及附着性能土壤变形是在轮胎接地比压p作用下产生的。由土壤承载后的沉陷公式可知，土壤变形z0为：根据功能转换原理，可通过计算得：第三节 轮式车辆的滚动阻力及附着性能又因：式中：pi—轮胎气压； pc—胎壁刚度换算的气压。所以：第三节 轮式车辆的滚动阻力及附着性能2. 轮胎变形引起的滚动阻力 轮胎变形引起的滚动阻力可按贝克的半经验法确定