工程机械底盘理论课件--步行式底盘理论.pptxVIP

第九章 步行式底盘理论;第九章 步行式底盘理论目录;第一节 概 述; 1、步行运动方式具有较好的机动性，即具有较好的对不平地面的适应性能，步行运动方式的立足点是离散的，可以在可能达到的地面上最优地选择支撑点。同时步行运动系统还可以通过松软地面以及跨越较大的障碍如：沟、坎和台阶等。; 2、步行运动系统可以有主动隔振，即允许机身运动轨迹与足运行轨迹解耦。尽管地面高低不平，机身运动仍可做到相当平稳。具体地讲，步行系统对波长小于两倍腿行程的不平度没有响应。  3、步行运力系统的第三个优点是其在不平地面和松软地面上的运动速度高，而能耗较少。;二、步行式工程机械研制的难点 1.各腿之间的协调控制； 2.机身姿态控制； 3.转向机构及转向控制； 4.动力的有效传递式； 5.行走系统的其它运动机理。;第二节 典 型 腿 机 构;三、步态的描述 步行机械在运动过程中，各腿交替地呈现两种不同的状态，即支撑状态和悬空状态。腿处于支撑状态时，足端与地面接触支持机体重量，并且推动机体前进，这种状态称为支撑相或立足相。当腿处于悬空状态时，足端抬离地面，向前迈步为下一个支撑相作准备，这种状态称为悬空相或游足相。 步态:各腿的支撑相和悬空相随时间变化的顺序集合称为步态。对于匀速行走的步行机械，腿的两种状态呈现周期变化规律。由于这时步态是周期变化的，故称周期步态。;四、开链腿机构 在早期的步行机械的研究中，人们多是着力于让机器采用类似于动物的腿机构，即关节式腿机构。;五、闭链腿机构 在步行机的行走过程中，一般要求在支撑相中，作为支撑点的足相对于机身走直线轨迹，这样才不至于因机身重心上下波动而消耗不必要的能量。另外，为了使步行机能在不平等地形上行走，以及腿复位的需要，腿的长度即机身相对于足的高度应是可变的。;评判准则一：腿机构必需满足的条件  (1)机构所含运动副只能是转动副，或移动副；  (2)机构的自由度不应大于2；  (3)机构的杆数目不宜太多；  (4)须有连杆曲线为直线的点，以保证在支撑中，足端作平行于机身的直线运动(绝对直线或近似直线运动)；  (5)足机构上的点，相对于机身的高度应是可变的；  (6)机身高度发生变化时，机构中上述点仍能作直线运动，且与上述点的直线轨迹平行；  (7)根据需要有腿的基本形状。;评判准则二：腿机构的性能评价条件  (1)推进运动和抬腿运动最好是独立的；  (2)为使控制简单，机构的输入、输出运动之间的函数关系应尽可能简单；  (3)平面连杆机构不应与提供第三维运动的其它关节发生干涉；  (4)实现直线运动的近似程度，不应因直线位置的改变而过大的改变；  (5)足机构上的足端在水平和重直方向上运动范围应较大，近似直线运动轨迹在较长范围内直线近似程度应较好。;六、框架式步行机械的移动机构 当步行机械的前进运动和转向运动由三层机架(允许相对运动)完成时，腿机构仅需一个伸缩自由度，以适应地面不平。当机架之间相对移动时，机器便向前或向后直线行走；当机架之间相对转动时，即可改变机器的前进方向(原地转向)。这种机构的运动是问歇的。;第三节 步行机腿机构的运动学与动力学; 运动副按其自由度可分为：低副与高副。低副是具有一个自由度的运动副，高副是具有一个以上自由度的运动副。低副连接的例子有：转动副、棱柱副、滚动副。高副的例子有：凸轮和从动杆接触处的滚—滑副，或球与球座构成的球关节。;第四节 步行机械的稳定性;一、 稳定性分析的基础理论 (一)静态稳定的必要条件 (二)静态稳定的充分条件 二、 稳定性度量方法 (一)最短距离法 (二)势能稳定性度量方法 (三)机械能稳定性度量 三、 步行机在坡道上的稳定性分析 四、 步行机稳定性的影响因素 1.结构参数 2.步态 3.行走速度;第五节 步行机械的转向; 由动漫画、工业用机械臂到现在的人体化机械人，我们意识到 Robot时代已经逐渐成为事实，很多民用型的产品亦相继面世。由富士通 Automation与富士通研究所共同开发的小型机械人 HOAP-1（ Humanoid for Open Architecture Platform），便是日本最新推出的人体化 Robot。; HOAP-1身高 48cm，重量约 6kg，其最大特点是能够如同人类一样以双脚步行，关节的移动范围则分别为脚部 60度和腕部 40度。配合支持 RT-Linux平台的模拟软件，用家将可透过计算机经由 USB接口控制和编辑机械人的动作，对有兴趣从事机械人研究和开发的人员来说