无人运输车AGV各种导航方式的优缺点比较.docxVIP

无人运输车 AGV各种导航方式优缺点比较 序号 导航方式 简介 优点 缺点 导航方式会 与电磁导引相比，用在路 灵活性比较好， 受环路通过 1 磁导航 面上贴磁条替代在地面下 改变或扩充路 的金属等硬 埋设金属线，通过磁感应 径较容易，磁条 物的机械损 信号实现导航 铺设简单易行 伤，对导航有 一定的影响 AGV定位精确； 在 AGV行驶路径的周围安 地面无需其他 制造成本高， 装位置精确的激光反射 定位设施；行驶 对环境要求 板，AGV通过发射激光束， 路径可灵活多 较相对苛刻 同时采集由反射板反射的 变，能够适合多 2 激光导航 （外界光线， 激光束，来确定其当前的 种现场环境，是 地面要求，能 位置和方向，并通过连续 目前国外许多 见度要求 的三角几何运算来实现 AGV生产厂家 等）。 AGV的导航 优先采用的先 进导航方式 在 AGV车头部安装一个低 无需铺线，结构 对 RFID硬件 简单, 成本低 , 要求较高，目 频远距离 RFID 读卡系统， 灵活性强，可随 前国内仅有 然后在轨道节点处安装一 RFID 定位 意改变路径，而 广州健永信 3 个电子标签，赋予每个电 导航 且更容易实现 , 息科技有限 子标签一个 ID 号和定义， 能准确定位，是 公司能做到， 令 AGV根据 ID 号的特定指 现在最新最优 其产品型号 令做出相对应的动作 的导航方式 为 JY-L8900 用定位块将 AGV的行驶区 地面测量安 域分成若干坐标小区域， 装复杂，工作 通过对小区域的计数实现 可以实现路径 直接坐标导 量大，导引精 导航，一般有光电式（将 的修改，导引的 4 航（光电式、 度和定位精 坐标小区域以两种颜色划 可靠性好，对环 电磁式） 度较低，且无 分，通过光电器件计数） 境无特别要求 法满足复杂 和电磁式（将坐标小区域 路径的要求 以金属块或磁块划分 电磁导航是较为传统的导 引线隐蔽，不易 航方式之一，目前仍被采 污染和破损，导 路径难以更 用，它是在 AGV的行驶路 引原理简单而 改扩展，对复 5 电磁导航 径上埋设金属线，并在金 可靠，便于控制 杂路径的局 属线加载导引频率，通过 和通讯，对声光 限性大 对导引频率的识别来实现 无干扰，制造成 AGV的导航 本较低 -1-/2 对色带的污 染和机械磨 在 AGV的行驶路径上涂漆 灵活性比较好， 损十分敏感， 或粘贴色带，通过对摄像 对环境要求 6 光学导航 地面路线设置 机采入的色带图象信号进 过高，导航可 简单易行 行简单处理而实现导航 靠性较差，且 很难实现精 确定位 在 AGV上安装陀螺仪，在 技术先进，定位 制造成本较 行驶区域的地面上安装定 准确性高，灵活 高，导引的精 7 位块， AGV可通过对陀螺 性强，便于组合 度和可靠性 惯性导航 仪偏差信号的计算及地面 和兼容，适用领 与陀螺仪的 定位块信号的采集来确定 域广，已被国外 制造精度及 自身的位置和方向，从而 的许多 AGV生 使用寿命密 实现导航 产厂家采用 切相关 图象识别技术 与激光导航技 对 AGV行驶区域的环境进 术相结合将会 行图象识别，实现智能行 为自动化工程 图象识别导 驶，这是一种具有巨大潜 提供意想不到 难以实现商 8 力的导航技术，此项技术 的可能，如导航 航 业应用 已被少数国家的军方采 的精确性和可 用，将其应用到 AGV上还 靠性，行驶的安 只停留在研究中 全性，智能化的 记忆识别等都 将更加完美 通常用于室外 远距离的跟踪 GPS（全球定 通过卫星对非固定路面系 和制导，其精度 地面设施的 统中的控制对象进行跟踪 取决于卫星在 制造成本是 9 位系统）导 和制导，目前此项技术还 空中的固定精 一般用户无 航 在发展和完善 度和数量，以及 法接受的 控制对象周围 环境等因素 -2-/2