蛇形机器人说明指导书.doc

叶片轮式蛇形机器人 序言 蛇，属爬行纲，蛇亚目， \o 脊椎动物 脊椎动物，大部分是陆生，也有半树栖、半水栖和水栖。蛇行走千姿百态，或直线行走或弯蜒曲折而前进，这是由蛇结构所决定：蛇全身分头、躯干及尾三部分，蛇没有四肢，全身被鳞片遮盖。 蛇运动方法： 一、弯蜒运动：爬行时，蛇体在地面上作水平波状弯曲，使弯曲处后边施力于粗糙地面，由地面反作用力推进蛇体前进； 二、履带式运动：蛇没有 \o 胸骨 胸骨，它 \o 肋骨 肋骨能够前后自由移动，肋骨和腹鳞之间有肋皮肌相连。当肋皮肌收缩时，肋骨便向前移动，带动宽大腹鳞依次竖立而稍稍翘起，翘起腹鳞就像踩着地面，但这时只是腹鳞动而蛇身没有动，接着肋皮肌放松，腹鳞后缘施力于粗糙地面，靠反作用把蛇体推向前方，这种运动方法产生效果是使蛇身直线向前爬行，就像 \o 坦克 坦克； 三、伸缩运动：蛇身前部抬起尽力前伸，接触到支持物体时，蛇身后部即跟着缩向前往，然后再抬起身体前部向前伸得到支持物，后部再缩向前往，这么交替伸缩，蛇就能不停地向前爬行，在受到惊动时，蛇身会很快地连续伸缩，加紧爬行速度，给人以跳跃感觉。 蛇因为本身形状和运动特点使其适于在狭小空间和狭长管道和多种地面(如硬地、沙地、软土等)上运动，蛇多个运动形式及生理特点使它适应广泛地理和自然环境。 1.1 研究蛇形机器人背景和意义 以来，仿生机器人学正在机器人领域占有越来越关键位置。蛇形机器人是一个模拟蛇运动机理和行为方法研制出机器人，是多年来兴起仿生机器人一个新分支。 蛇形机器人区分于传统利用轮、腿或履带移动机器人。它模拟蛇动作,稳定性好、横截面小、高柔性，这些特点使得蛇形机器人能够进入因地震或火灾等灾难而坍毁建筑物内部、原子反应堆和石油化工等领域装置内部和其它大家不能涉足危险场所实施搜寻和检测维护任务，不仅使人更安全,也使探测、救援或维护更有效。其模块化结构和高冗余度很适应于条件很恶劣而又要求高可靠性战场、外层空间等环境，可用于战场上扫雷、爆破，空间站柔性机械手臂，经过能力很强行星地表探测器等。 1.2中国外研究现实状况 伴随大家对蛇形机器人认识，世界各国全部开展了蛇形机器人研究并研制出多样机。日本Hirose教授对蛇运动形式有较深研究，研制出了第一台蛇形机器人。她领导Hirose Fukushima Lab 试验室研制开发水中蛇形机器人，能够在水下以蛇形方法自由地游泳，和真蛇相比，动作惟妙惟肖，见图1-1；她们研制另一个蛇形机器人长1.2米，由3节组成，用6个履带爬行，能够远程遥控，操作者可依据机器人捕捉到画面反应具体情况发出指令，让机器人停止、前进和改变方向，见图1-2。 图1-1 日本水中蛇形机器人 图1-2日本救援蛇形机器人 美国宇航局于1999年开始研究多关节蛇形机器人，计划在其太空计划中用于行星地表探测和空间站维护工作，其第三代蛇形机器人图1-3所表示，它主体部分由约30个相同类似于铰链模块一起链接而成。这些模块由一个“中心脊骨”连接在一起，共同实现不一样功效。该机器人能完成蠕动前进.游动前进.翻越简单障碍物等功效。它们还能够盘绕和翻转以爬上和翻越障碍物。蛇形机器人框架由聚碳酸酯材料制成，表面覆盖一层人工皮以预防火星环境侵害。 德国人Gavin.H从约1997年开始从事蛇形机器人研究工作，到现在为止共设计并制作了S1～S7七代蛇形机器人，图1-4为S5，图1-5为S7。S5已经达成相当高水平，特点是：各个关节形状尺寸不一样，高度模拟生物蛇；但为二维结构，无法完成三维空间运动；依靠从动轮而不是摩擦运动，运动速度很高。 图1-3 美国宇航局SnakeBot 图1-4 德国Gavin.H S5 图1-5 德国Gavin.H S7 挪威SINTEF研究基金会波尔·利尔杰贝克等人日前研制成功了一个形似蟒蛇消防机器人。这种被称为“安娜·康达”蛇形机器人长度为3米，重量约70千克，见图1-6。它能够和标准消防水带相接并牵着它们进入消防队员无法抵达区域进行灭火。“安娜·康达”行动很灵活，能够很快速地穿过坍毁墙壁，替换消防员进入高温和充满有毒气体危险火灾现场。该机器人能量供给方法也很奇特，它能够直接从消防水带中获取前进动力。“安娜·康达”全身共安装有20个靠水驱动液压传动装置，因为每一个传动装置开关全部由计算机进行正确控制，使得机器人能够像蛇一样灵活移动。 多年来，中国也开展了对蛇形机器人研究工作。国防科大Robosnake是中国最早报道蛇形机器人，最初为二维结构，依靠从动轮前进，长约1.5米，重约3Kg。现在发展为三维结构，见图1-7。中国科学院沈阳自动化所开发出了一个实现三维空间运动蛇形机器人，采取正交串联结构，能够