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广州虹科电子科技有限公司 EtherCAT 从站源代码应用举例 作者 广州虹科电子EtherCAT 团队 support@ 一般从站代码内容如下 （以KPA 为例）: 1）一个调试和配置以及诊断用的软件KPA Studio：可以生成XML 文件（从站的ESI 文件），可以对EEPROM 编辑，可以诊断网络故障，可以模拟ECAT 主站，可以记录报文和数据等； 2）提供的demo 包括：STM32F407，TI DSP28335，TI Sitara，赛灵思FPGA （uBlaze），Altera FPGA(NiosII)； 3）大概2 万行的代码量，详细的编程指导、帮助文档、API 说明书等。 EtherCAT 从站代码应用范围： 1）开发伺服驱动器 2）开发EtherCAT 协议网关 3）开发EtherCAT IO 模块 （普通IO 和高速IO） 4）其他：比如集采集和控制功能一起的应用模块 注：很多用户会误解：是否买了商业版的从站的代码就可以不用买专用芯片ESC 或者IPcore 了，答案是 否定的。从站源代码不能取代ESC （即ET1100 等），也不能取代IPcore。IP Core 和ESC 处理的是EtherCAT 数据帧，把以太网数据转换到ESC 的DPRAM 等。而EtherCAT 从站代码是加载到MCU 或FPGA 软核上的软协 议，基本是控制从站状态机，邮箱通信，过程数据通信，CoE，FoE 等应用层协议。 EtherCAT 从站开发的方案选型： 一：针对开发伺服驱动器的方案： 绝大部分KPA 客户均开发伺服驱动器，。这些客户主要采用的硬件方案包括以下三种： 1）FPGA+IPcore：购买倍福的IPcore 软核（IPcore 只有库函数，没有源代码，开发包一年的开发年限， 以后每年交年费，不限产品数量）。FPGA 可选Altera 或者Xilinx，购买IPcore 时，需要跟倍福确认 是哪款IPcore，因为针对Altera 和Xilinx 的IPcore 是不同的。KPA 的EtherCAT 从站源代码移植到 Altera 的FPGA 软核NiosII 或者Xilinx 的FPGA 软核uBlaze 中，软核相当于一个CPU，IPcore 是在 FPGA 上划分了一个逻辑空间给IPcore 封装后，这块逻辑资源相当于就是一个专用芯片ESC 的作用， 软核与IPcore 之间是内部总线通讯。 这个方案要求工程师具备FPGA 的开发经验，如果产品数量较大的话，该方案的成本最优，而且FPGA 内部总线实现的数据通讯一般来说比SPI 或者并行总线与ESC 之间的数据交互更快，因此该方案的伺 广州虹科电子科技有限公司 服高速性能一般也较优秀。 2）CPU+专用芯片ESC 的方案：最常见的客户是TI DSP28335+ET1100 或者LAN9252，还有少量客户是用 STM32F103/F107+ET1100/LAN9252，这种客户大部分是采用SPI 或者并行总线等将CPU 与ESC 相连。 KPA 的从站代码移植到CPU 上，负责处理从ESC 中获取的数据或者将数据处理完再通过PDO 等数据发 出去，大部分是Process Image 的过程数据交互和更新。SPI 总线方式比较慢，并行总线较快。 3）少量集成了小型CPU+专用芯片功能的方案：比如AM335X，XMC4800， R-IN32 等。有些用户认为集成 了小型CPU 带来一个问题是功能比较受限制，不够灵活，所以有些用户是再外扩一个CPU，即比如采 用STM32F407+XMC4800 的开发方案。 一般来说，以上三种方案的使用频率是：第二种第一种第三种。 二：EtherCAT 网关： 目前KPA 国内客户有一个是开发EtherCAT 网关的，采用STM32F205+ET1100，开发EtherCAT 转CANopen 网 关。 三：EtherCAT IO 模块： （1） 普通IO 模块： 目前KPA 有四五个客户主要开发 EtherCAT IO 模块，大部分是因为自己的机器人系统以及数控系统的 IO 用量