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第五章 极点配置与观测器的设计 要点： 状态反馈 单输入系统的极点配置 观测器及其设计 用状态观测器的反馈系统概念 难点： 观测器及其设计 闭环系统极点的分布情况决定于系统的稳定性和动态品质，因 此，可以根据对系统动态品质的要求， 规定闭环系统的极点应有的分布情况， 把极点的布置作为系统的动态品质指标。 这种把极点不止在希望的位置的过程成为极点配置。 在空间状态法中， 一般采用反馈系统状态变量或输出变量的方法， 实现系统的极点配置。 5-1 概述 状态反馈 把系统状态变量按照一定的比例关系，反馈到系统的输出端称为状态反馈。 设线性系统为 ? x Ax Bu (5-1) y Cx 而反馈规律为 1 u=Kx+v (5-2) 其中 A ，B ，C，K 分别为 n×n、 n×m、p×n 及 m×n 矩阵， 为参考输入。则状态反馈的闭环系统的状态空间表达式为 . x (A BK ) x Bv （ 5-3） y Cx 图 5-1 状态反馈结构图 比较式（ 5-1）和式（ 5-3）可知，状态反馈前后的系统矩阵分 别为 A 和（ A+BK ），特征方程分别为 det[ I- （A+BK ）]，可看 出状态反馈的系统特征根 （即系统的极点） 不仅与系统本身的结 构参数有关，而且与状态反馈 K 有关，我们正式利用着一点对 极点进行配置。 应该主出完全能控的系统经过状态反抗侯， 仍是 完全能控的，但状态反馈可能改变系统的能观性。 二、输出反馈 把系统的输出变量按照一定的比例关系反馈找系统的输入端 . 或 x 端称为输出反馈。由于状态变量不一定具有物理意义，所以 状态反馈往往不易实现。 而输出变量则有明显的物理意义， 因而 2 输出反馈易实现。 现没有式（ 4-1）描述的线性系统，对其进行输出反馈，取如 下的控制规律。 ~ （5-4） u V Ky ~ 5-4）可 式中 K 为 1×P 矩阵，称为输出反馈增益矩阵。将式（ 将输出反馈侯的系统方程为 . ~ x ( A B K C) x Bv （5-5） y Cx 图 5-2 输出反馈结构图 比较（ 5-1）和（ 5-5）式可以蔬菜反馈前后的系统特征方程分 别为 det[ I A] 和 det[ I ~ ( A B K C )], 从而可见输出反馈后的系统 ~ 极点与输出反抗矩阵 K 有关。当我们把图 5-2 输出反馈结构图中 的B矩阵 . 移到第一个相加点之前时，就时输出变量反馈到 x 端的情况如图 5-3 所示。 3 . 图 5-3 输出反馈 x 结构图此时，系统的状态方程为 . x ( A GC) x Bu （5-6） y Cx 式中 G 为 n× p 矩阵，也称为输出反馈增益矩阵。 输出反馈不改变系统的能观性。 . 状态反馈和输出反馈（主要指输出反馈至 x 的情况）都能够 对系统进行极点配置，且一般经验认为，用简单的比例反馈（即 ~ K ， K 或 G 为常数矩阵）就能使问题得到解决。 下一章我们接着讨论，利用反馈对系统进行极点配置的条件 和反馈矩阵的选择。 第二章 单输入极点配置 一、 应用状态、反馈实现预期的极点配置。 对于式（ 4-1）描述的系统 (A, B, C) 采用状态反馈使闭环 系统极点可任意配置的充要条件使系统完全能控。 证：由于系统 ( A, B, C ) 完全能控，故可用变换 TX x 化为能控标 4 准形。 0 0 即A I n 1 ， B 0 0 a n a n 1a1 1 取 [ K n , K n 1, K 1] 0 A B K I n 1 0 kn a n k n 1 a n 1 k1 a1 其特征方程 f( λ )=dat I ( A B K ) = n +(- K 1+ a 1) n-1+ ? +(- K n-1+ a n-1) +(- k n+ a n)=0 (5-7) 希望 系 特征根 称复数复合： = 1 , 2 , n 的特征方成 ( - 1)( - 2)? ( - n)= n+ 1 n-1+?+ -1 + n=0 （ 5-8） 式中的 1， 2? n 全 数 根据特性 不 原理，式（ 5-7）和式（ 5-8） 具有相同的特征 根， 两个方程系数 分 相等，即 1 =（- k 1 + a 1 ），?， =- + a n-1 , n =- + a n n-1 k n-1 k n 5 kn n an （i=1 ，2，? n） 所以只要取 kn 1 n 1 an 1 k1 1 a1 原系 =（A,B,C ）的状 反 K 可通 性逆 求得 ? ? x =T x =( A B K ) x B u 以上可有 ? ? 1 1 x T ( A B